PCLPointCloud2已field的方式存储字节数据,而PointCloud已具体的PointType存储,因此二者转换时,需要一个额外的映射表,目的就是将PCLPointCloud2中存储一个点的field顺序,转换到具体PointType的field的顺序。比如一个二进制点的存储格式如下 // x_fieldname=zoffset=4point_step=16count=1datatype=FLOAT32// y_fiel...
std::cerr <<"PointCloud before filtering: "<< cloud_blob->width * cloud_blob->height <<" data points."<<std::endl; // 创建体素栅格下采样:下采样的大小为1cmpcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;//体素栅格下采样对象sor.setInputCloud (cloud_blob);//原始点云sor.setLeafSize (0.01f,...
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob (newpcl::PCLPointCloud2), cloud_filtered_blob (newpcl::PCLPointCloud2);//申明滤波前后的点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_p (newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_f (newpcl::...
sensor_msgs::PointCloud2转换为pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2。 sensor_msgs::PointCloud转换为pcl::PointCloud<T>。 PCL -> ROS: pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2转换为sensor_msgs::PointCloud2。 pcl::PointCloud<T>转换为sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL 中...
pcl::PCLPointCloud2 pcl的第二种点云 sensor_msgs::PointCloud2 ROS中的点云 sensor_msgs::PointCloud ROS中的点云 二、转换函数 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2 void pcl_conversions::toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PCLPointCloud2 &) ...
把ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud,方便用 PCL 库处理: voidpcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2&, pcl::PointCloud<T> &); 比如: // ROS 点云sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg;// PCL 第一代点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrpcl_cloud_msg(new...
convertPointCloudToPointCloud2 convertPointCloud2ToPointCloud 1. pcl_conversions::fromPCL 作用:将 pcl::PCLPointCloud2 类型转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型。 使用场景:当你在 PCL (Point Cloud Library) 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式 (sensor_msgs::PointCloud2) 以便发布时使用。
上周点云公众号开启了学习模式，由博主分配任务，半个月甚至一个月参与学习小伙伴的反馈给群主，并在...
构造函数pcl::PointCloud 还包含了点云的其他属性,比如点云数据的width, height ,is_dense ,sensor_origin_ ,sensor_orientation_。 而pcl::PCLPointCloud2 是一个结构体,同样包含了点云的基本属性,在PCL中的定义为 struct PCLPointCloud2 { PCLPointCloud2 () : header (), height (0), width (0), fi...