// conversion.h PCLPointCloud2 转 PointCloud template <typename PointT> void fromPCLPointCloud2 (const pcl::PCLPointCloud2& msg, pcl::PointCloud<PointT>& cloud, const MsgFieldMap& field_map) { // 复制描述点云的信息 cloud.header = msg.header; cloud.width = msg.width; cloud.height =...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr temp_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2,*temp_cloud);//do stuff with temp_cloud here} http://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/...
voidcloud_cb (constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&input) {// 创建一个输出的数据格式sensor_msgs::PointCloud2 output;//ROS中点云的数据格式 //对数据进行处理 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); output= *input; pcl::fromROSMsg(output,*...
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob (newpcl::PCLPointCloud2), cloud_filtered_blob (newpcl::PCLPointCloud2);//申明滤波前后的点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_p (newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_f (newpcl::...
pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2转换为sensor_msgs::PointCloud2。 pcl::PointCloud<T>转换为sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL 中处理点云数据后,再将其发布到 ROS 系统,或者将 ROS 系统中的点云数据引入到 PCL 中进行处理。
1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 把ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud,方便用 PCL 库处理: voidpcl::fromROSMsg(constsensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &); 比如: // ROS 点云sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg;// ...
convertPointCloudToPointCloud2 convertPointCloud2ToPointCloud 1. pcl_conversions::fromPCL 作用:将 pcl::PCLPointCloud2 类型转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型。 使用场景:当你在 PCL (Point Cloud Library) 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式 (sensor_msgs::PointCloud2) 以便发布时使用。
构造函数pcl::PointCloud 还包含了点云的其他属性,比如点云数据的width, height ,is_dense ,sensor_origin_ ,sensor_orientation_。 而pcl::PCLPointCloud2 是一个结构体,同样包含了点云的基本属性,在PCL中的定义为 struct PCLPointCloud2 { PCLPointCloud2 () : header (), height (0), width (0), fi...
void pcl::fromPCLPointCloud(const pcl:PCLPointCloud2 & msg pcl::PointCloud<PointT> & cloud const MsgFieldMap & filed_map ) 函数使用field_map实现将一个pcl::pointcloud2二进制数据blob到PCL::PointCloud<pointT>对象 使用PCLPointCloud2 (PCLPointCloud2, PointCloud<T>)生成自己的 MsgFieldMap ...