最近看了一下PCL中的KDTree的实现方法,发现PCL中的KDTree算法是采用FLANN库实现的。于是乎去看了flann中的实现方法,整个实现的思想还是比较简单的,但是FLANN里为了通用性,兼容不同的临近搜索算法,用了很多的模板,这在代码的阅读中很难进行跳转。于是写个东西记录一下这个阅读的过程吧。 我们主要关注和FLANN中和PCL中...
纯虚函数,具体实现在子类KdTreeFLANN中,其用来进行r半径内的邻域搜索,参数p_q为需要查询的点,radius为需要查询的半径大小,k_Iindices为搜索完的邻域对应的索引,k_sqr_distances为搜索完的每个邻域点与查询点之间的欧式距离,max_nn为设置返回的邻域个数上限,如果为0或者大于返回的邻域个数,其返回全部查询结果。 vi...
Kd树数据结构有大量应用背景,例如涉及多维关键字的搜索(例如范围搜索和最近邻搜索)。 PCL的kd树库使用FLANN提供Kd树数据结构,允许使用快速最近邻搜索。FLANN是用于在高维空间中执行快速近似最近邻搜索的库。它包含一系列能最好地实现最近邻搜索的算法,以及一个根据数据集自动选择最佳算法和最佳参数的系统。 Kd树是空间分区...
针对你提出的错误“[pcl::kdtreeflann::setInputCloud] cannot create a kdtree with an empty input cloud!”,我将从以下几个方面进行分析和解答: 确认错误信息的来源和含义: 这个错误信息表明在尝试使用PCL(Point Cloud Library)中的pcl::KdTreeFLANN类来构建一个KD树时,输入的点云数据是空的。在PCL中,KD...
}//创建KdTreeFLANN对象,并把创建的点云设置为输入,创建一个searchPoint变量作为查询点pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>kdtree;//设置搜索空间kdtree.setInputCloud (cloud);//设置查询点并赋随机值pcl::PointXYZ searchPoint; searchPoint.x=1024.0f* rand () / (RAND_MAX +1.0f); ...
【PCL库错误总结】一、FLANN(最近邻搜索) 查看原文 PCL--Debug 文章目录解决方法1解决方法2使用PCL的KdTreeFLANN的时候报错:解决方法1解决方案-属性中包含目录的路径为D:\PCL1.8.1\3rdParty\FLANN\include\flann请把它改为:D:\PCL1.8.1\3rdParty\FLANN\include,如下图所示:解决方法2如果使用了opencv的头文件,...
virtual int pcl::KdTree< PointT >::nearestKSearch ( int index, int k, std::vector< int > & k_indices, std::vector< float > & k_sqr_distances ) const 纯虚函数,具体实现在其子类KdTreeFLANN中,其用来进行K 领域搜索,k_sqr_distances为搜索完成后每个邻域点与查询点的欧式距离, ...
}//创建KdTreeFLANN对象,并把创建的点云设置为输入,创建一个searchPoint变量作为查询点pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>kdtree;//设置搜索空间kdtree.setInputCloud (cloud);//设置查询点并赋随机值pcl::PointXYZ searchPoint; searchPoint.x=1024.0f* rand () / (RAND_MAX +1.0f); ...
}//creates kdtree objectpcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>kdtree;//sets our randomly created cloud as the inputkdtree.setInputCloud (cloud);//create a “searchPoint” which is assigned random coordinatespcl::PointXYZ searchPoint; searchPoint.x=1024.0f* rand () / (RAND_MAX +1.0f); ...
1.Class pcl::KdTree< PointT > 类KdTree是kd-tree数据结构的实现,并且是具有最近邻搜索实现的类KdTreeeFLANN的基类。 #include <pcl/kdtree/kdtree.h> KdTree (bool sorted=true) // 空的构造函数 virtual void setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud, const IndicesConstPtr &indices=IndicesCon...