质量无忧,永久免费,可放心复制粘贴。 一、概述 二、代码 #include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/registration/icp.h> // 引入ICP配准算法#include<pcl/search/kdtree.h> // 引入KD树加速最近邻搜索#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include<boost/...
一、PCL点云库中KD Tree的调用 需要include的头文件 #include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include<pcl/search/impl/kdtree.hpp> 声明KD树,构造 pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>kdtree;kdtree.setInputCloud(cloud0_3D);// cloud0_3D was decleared previously as type pcl:...
pcl::Normal > ne;// ne.setNumberOfThreads(10);pcl::NormalEstimation< pcl::PointXYZ, pcl::Normal > ne;// 创建一个空的kdtree对象,并把它传递给法线估计对象,// 用于创建基于输入点云数据的邻域搜索kdtreepcl::search::KdTree< pcl::PointXYZ >::Ptr ...
是指使用一种数据结构来加速点云处理,常用的点云索引方法包括KDtree和Octree。其中,KDtree是一种二叉树结构,可以高效地实现点云数据的查询和搜索;Octree则是一种八叉树结构,能更好地处理多分辨率等问题。PCL库中提供了pcl::KdTreeFLANN类和pcl::octree::OctreePointCloud等类来实现KDtree和Octree索引。 点云层次 ...
(new pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> ()); //-- older call for PCL 1.5- pfh.setSearchMethod (tree2);//设置近邻搜索算法 //输出数据集 pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125>::Ptr pfh_fe_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125> ());//phf特征 //使用半径在5厘米范围内的所有...
这是最近邻搜索工作原理的演示。 代码 创建一个文件,比方说,kdtree_search。在您喜爱的编辑器中放置cpp,并将以下内容放入其中: #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <iostream> #include <vector> #include <ctime> int main () { srand (time (NULL)); pcl...
(cloud_ptr); // 添加搜索算法 kdtree search 最近的几个点 估计平面 协方差矩阵PCA分解 求解法线 pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ()); ne.setSearchMethod (tree); // 输出点云 带有法线描述 pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_...
程序如下 代码语言:javascript 复制 #include<iostream>#include<pcl/ModelCoefficients.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/filters/voxel_grid.h>#include<pcl/features/normal_3d.h>#include<pcl/kdtree/kdtree.h>#include<pcl/sample_consensus/method_types.h>#include<...
(cloud_ptr); // 添加搜索算法 kdtree search 最近的几个点 估计平面 协方差矩阵PCA分解 求解法线 pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ()); ne.setSearchMethod (tree); // 输出点云 带有法线描述 pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_...
(pointcloud::Ptrinput_cloud,pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptrtree){// 1. 估计法向量pointnormal::Ptrnormals(newpointnormal);// 用于存储计算得到的法向量pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>ne;// 使用OMP加速法向量计算ne.setInputCloud(input_cloud);// 设置输入点云ne....