#include<pcl/filters/gaussian.h> intmain() { // 创建点云对象 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载点云数据 // 创建高斯滤波器对象 pcl::GaussianFilter<pcl::PointXYZ>filter; // 设置输入点云数据 filter.setInputCloud(cloud); // 设置滤波...
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Pt...
pcl::filters::Convolution< PointIn, PointOut > 实现卷积滤波处理 pcl::filters::GaussianKernel< PointInT, PointOutT > 是基于高斯核的卷积滤波实现 高斯滤波相当于一个具有平滑性能的低通滤波器 pcl::filters::GaussianKernelRGB< PointInT, PointOutT > 是附加RGB通道基于高斯核的卷积滤波实现,不仅考虑空间XY...
pcl::filters::Convolution<PointIn, PointOut> pcl::filters::ConvolvingKernel<PointInT, PointOutT> pcl::filters::GaussianKernel< PointInT, PointOutT > pcl::filters::GaussianKernelRGB< PointInT, PointOutT > pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr input_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::Point...
6. 高斯滤波pcl::filters::GaussianKernel< PointInT, PointOutT > 7. 立方体滤波pcl::CropBox< PointT> 8. 封闭曲面滤波pcl::CropHull< PointT> 9. 空间剪裁: pcl::Clipper3D<pcl::PointXYZ> pcl::BoxClipper3D<pcl::PointXYZ> pcl::CropBox<pcl::PointXYZ> ...
一般场景这些滤波组合能解决95%的应用场景,其他的滤波应用场景是在很少如pcl::BoxClipper3D用来空间剪裁也可以指定立方体,pcl::filters::Convolution是卷积滤波设置卷积核,pcl::filters::GaussianKernel和pcl::filters::GaussianKernelRGB是高斯卷积核滤波,基本其他这些在实际场景里很少用到...
GaussianKernel是基于高斯核的卷积滤波实现,高斯过滤器相当于一个具有平滑性能的低通滤波器, 通过该类处理后的点云,相对比较平滑 pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB,pcl::PointXYZRGB>convolution;Eigen::ArrayXfgaussian_kernel(5);gaussian_kernel<<1.f/16,1.f/4,3.f/8,1.f/4,1.f/16;convoluti...
高斯滤波器(Gaussian Kernel Filter):基于高斯核的卷积滤波实现。 立方体滤波器(Crop Box Filter):过滤掉在用户给定立方体内的点云数据。 封闭曲面滤波器(Crop Hull Filter):过滤在给定三维封闭曲面或二维封闭多边形内部或外部的点云数据。三、直通滤波器的原理和实现步骤 原理: ...
#include<iostream>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/filters/radius_outlier_removal.h>intmain(intargc,char** argv){if(argc !=2) {std::cerr<<"please specify command line arg '-r' or '-c'"<<std::endl;exit(0); } pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrcloud(new pcl::PointCloud...
libpcl_filtersfixed bug in random_sample.cpp; The PointCloud2 filter wasn't working causing the unit test to fail crop_box filter now supports PointT and PointCloud2 point clouds added a normal space sampling filter fixed bug #433: pcl::CropBox doesn't update width and height member of ...