/*填充源点云*/cloud_in->width =5;cloud_in->height =1;cloud_in->is_dense =false;cloud_in->points.resize (cloud_in->width * cloud_in->height);for(size_ti =0; i < cloud_in->points.size (); ++i){cloud_in->points[i].x =1024* rand () ...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_back( new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); cloud_back->width = cloud_in->width; cloud_back->height = cloud_in->height; cloud_back->is_dense = cloud_in->is_dense; cloud_back->resize(cloud_in->size()); Point max_bound,min_bound; max...
正如前面描述的一样,pcl::PointCloud包含了一个字段,它作为一个容器为点提供服务。这个字段就是PointT类型,它是pcl:PointCloud类的模板参数,并且定义了云所要储存的点类型。PCL定义了许多不同类型的点,下面是一些最常用到的类型: pcl::PointXYZ:这是最简单也可能是最常用到的点类型;它只储存了3D xyz的信息。
cloud.is_dense = msg.is_dense == 1; std::uint32_t num_points = msg.width * msg.height; // 点数 cloud.resize (num_points); // PointCloud分配内存 // 目的内存地址 std::uint8_t* cloud_data = reinterpret_cast<std::uint8_t*>(&cloud[0]); // 处理一下特殊情况 点的存储格式(fiel...
/* 填充点云数据 */cloud->width =5000;//设置填充点云数目cloud->height =1;//设置为无序点云cloud->is_dense =false;cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);//设置填充点云数目 填充点云,这块主要是设置点云大小。 for(size_ti =0; ...
cloud.width = 640*480; // unorganized point cloud dataset with 307200 points cloud.height = 1; //is_dense 指定points中的信息数据是否全部是有效数值的,是则为true; // 当数据集中包含有Inf/NaN等无效值时,此时为false。 cloud.is_dense = false; ...
cloud_in->height =1; cloud_in->is_dense =false; cloud_in->points.resize(cloud_in->width * cloud_in->height);for(size_ti =0; i < cloud_in->points.size(); ++i) { cloud_in->points[i].x =1024*rand() / (RAND_MAX +1.0f); ...
//读取pts文件并保存为pcd void read_pts(string pts_path, string save_pcd_path,string save_ply_path) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //点云个数 cloud->width = 14957495; cloud->height = 1; cloud->is_dense = false; cloud->points....
(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//存储提取的局内点 // 填充点云数据cloud->width=500;//填充点云数目cloud->height=1;//无序点云cloud->is_dense=false;cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i){if(pcl::console::find_argument(...
{//实例化模板类PointCloud,每个点都被设置为pcl::PointXYZ,作为模板类实例化的参数pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud;//创建点云cloud.width=5; cloud.height=1; cloud.is_dense=false;//Point字段=宽*高cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);//用随机的值填充PointCloud点云对象for(size_t ...