一、直通滤波 1、pcl: : PassThrough 2、代码示例 3、结果展示 二、体素滤波 1、pcl::VoxelGrid 3、结果展示 4、pcl::ApproximateVoxelGrid 5、代码示例 三、均匀采样 1、pcl::UniformSampling 2、代码示例 3、结果展示 四、统计滤波 1、pcl::StatisticalOutlierRemoval 2、代码示例 3、结果展示 五、半径滤波 ...
(5)统计滤波 条件滤波器通过设定滤波条件进行滤波,删除不符合用户指定的一个或者多个条件 直通滤波器是一种较简单的条件滤波器。 #include<pcl/filters/conditional_removal.h>pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptrrange_cond(newpcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>());//创建条件定义对象 //添加在Z字段上大于...
在点云的处理流程中,滤波处理作为预处理的第一步,往往对后续处理管道影响最大,只有在滤波预处理中将噪声点、离群点、空洞等按照后续处理定制,才能更好地进行配准、特征提取、曲面重建、可视化等。 PCL中的点云处理模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法,例如双边滤波、高斯滤波、条件滤波、直通滤波、基于随机采样一致性...
流程:读入点云→创建滤波器对象→设置离群点阈值→执行统计滤波→保存滤波点云 #include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> 滤波前后对比 五、RadiusOutlierRemoval半径滤波器 对整个输入迭代一次,对于每个点进行半径R邻域搜索,如果邻域点的个数低于某一阈值,则该点将被视为噪声点并被移除。 流程:读入点云...
点云数据滤波处理(PCL实现) 主要的滤波器 直通滤波器,体素滤波器,统计滤波器,半径滤波器,双边滤波器,中值滤波,卷积滤波,高斯滤波,条件滤波 双边滤波器: 直通滤波器:就是设置一个x、y、z方向的一个取值范围,以过滤掉明显不在测试距离范围的点云;使用Intel RealSense或者激光雷达采集的数据,可设置一个x,y,z合理...
统计滤波器: //Create the filtering objectpcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ>sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setMeanK (50); sor.setStddevMulThresh (1.0); sor.filter (*cloud_filtered); 半径滤波器: //build the filterpcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ>outrem; ...
球半径滤波器与统计滤波器相比更加简单粗暴。 以某点为中心 画一个球计算落在该球内的点的数量,当数量大于给定值时, 则保留该点,数量小于给定值则剔除该点。 此算法运行速度快,依序迭代留下的点一定是最密集的, 但是球的半径和球内点的数目都需要人工指定。
4、半径滤波器与统计滤波器相比更加简单粗暴。以某点为中心画一个圆计算落在该圆中点的数量,当数量大于给定值时,则保留该点,数量小于给定值则剔除该点。此算法运行速度快,依序迭代留下的点一定是最密集的,但是圆的半径和圆内点的数目都需要人工指定。
PCL点云计算方法包括点云滤波、特征提取、配准和分割等。首先,点云滤波是对原始点云数据进行预处理,去除噪声和离群点,提高后续计算的准确性。常用的滤波方法有统计滤波、半径滤波和双边滤波等。统计滤波通过计算点云中每个点的邻域点的统计特征,如平均值和标准差,来判断该点是否为噪声点。半径滤波则是根据每个点的...
一、Pass-through filter 直通滤波器 可以指定字段,指定坐标范围来滤除范围内外的点。看注释。 // 创建滤波器对象 pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; pass.setInputCloud (cloud); pass.setFilterFieldName ("z");//选择z轴方向进行滤波 pass.setFilterLimits (0.0, 1.0);//过滤掉z轴坐标在[0,1]之...