cudaSeg.set(setP); cudaSeg.segment(input, nCount, index, modelCoefficients); for(int i = 0; i < nCount; i++) { if(index[i] == 1) indexV.push_back(i); } CUDA-Segmentation对具有nCount点数的输入进行分割,使用一些参数,index是输入的索引,代表目标平面,而modelCoefficients是平面的系数组。
一般Ubuntu系统只要安装的不是最小版的,都会预装PCL,不过正如前面所说是不支持GPU和CUDA这两个模块的,所以我们需要自己下载PCL源码重新编译。一开始我想的是把之前系统预装的版本给全部删除了,然后下载源码编译到系统中,不过因为电脑上有很多以前基于PCL开发的程序,担心重装失败或者版本原因导致以前的程序全都不能用,所...
前言 CPU对于图形运算能力有限,使用CUDA加速可以大大提高点云处理的速度。默认电脑有英伟达显卡并且已经配置好显卡驱动、CUDA和cudnn环境。 环境配置 系统要求 系统:Ubuntu适用,Win不适用。 我的系统:Ubuntu 20.04 检查CUDA版本 nvcc --version | grep"r...
PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先进高性能计算技术,通过并行化提高程序实时性。K近邻搜索操作的构架是基于FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)所实现的,速度也是目前技术中最快的。PCL中的所有模块和算法都是通过Boost共享指针来传送数据的,因而避免了多次复制系统中已存在的数据的需要,从0.6版本开始,PCL...
NVIDIA的CUDA-PCL库通过利用NVIDIA CUDA技术，显著提升了激光雷达点云处理的性能，尤其在高级障碍物感知、地图制作等领域具有显著优势。本文重点介绍了CUDA-PCL 1.0中的三个关键加速库：CUDA-ICP、CUDA-Segmentation和CUDA-Filter，它们分别优化了ICP算法、点云分割和预处理滤波，提供了高效和精确的点云处理...
PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先进高性能计算技术,通过并行化提高程序实时性。K近邻搜索操作的构架是基于FLANN(FastLibraryforApproximateNearestNeighbors)所实现的,速度也是目前技术中最快的。PCL中的所有模块和算法都是通过Boost共享指针来传送数据的,因而避免了多次复制系统中已存在的数据的需要,从0.6版本开始,PCL就已经被...
点云处理库PCL的结构与核心内容 对于3D点云处理来说，PCL完全是一个模块化的现代C++模板库，如图1-2所示。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先进高性能计算...
PCL 基于以下第三方库:Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull,实现点云相关获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。 PCL 利用 OpenMP、GPU、CUDA 等先进高性能计算技术,通过并行化提高程序实时性; PCL 中 K 近邻搜索操作的架构是基于 FLANN 所实现的,速度也是目前技术中...
而且也计划进一步支持使用CUDA和OpenCL等基于GPU的高性能计算技术。随着消费级点云获取设备Google的Project Tango、Intel 的RealSense 3D深度摄像头系列、微软的Kinect v2等不断完善和推广，相信在近几年内会有更多的人和组织加入到这个项目中来，共享开源PCL带来的各自领域的成果。