设置x分别为0,σ,∞时,通过下式表述 d1,d2,d3: 所以,一个扫描点在对应NDT score函数上的影响为:(去除了d3是因为其为一个常数,优化过程中可以忽略)。 给定一个点集X = {x1, x2, …,xn},一个变换p,以及一个空间变换函数T(P,X)在空间中通过p变换X,则其对应的 score 函数为: 3) 牛顿法优化 上...
p2d NDT札记 2020/05/29 目前p2dNDT的一个主流实现是github上的ompNDT,作者是一桥大学的博士:研究方向好像是助力残障人士,阴差阳错变成了NDT SLAM代师。这位博士coding是真的强,把常见的NDT、ICP算法加速了10倍以上。 经测试,ompNDT长于定位任务,弱于里程计任务。ompNDT的定位效果超越各类ICP variants (有可能...
#阴阳师八岐大蛇[超话]# 终于搞完了,恭喜蛇蛇百闻牌夺冠!!!在蛇年喜提新卡牌,不愧是蛇神大人!!!
还是会寂寞 - 等到那一天为你披上白纱 迪丽热巴 高伟光 婚礼向(迪丽热巴)
人物简介: 一、朱泽文担任职务:朱泽文目前担任武汉市新洲区朱泽文百货零售经营部法定代表人;二、朱泽文投资情况:目前朱泽文投资武汉市新洲区朱泽文百货零售经营部最终收益股份为0%;老板履历 图文概览商业履历 任职全景图 投资、任职的关联公司 商业关系图 一图看清商业版图 ...
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