2020/05/29 目前p2dNDT的一个主流实现是github上的ompNDT,作者是一桥大学的博士:研究方向好像是助力残障人士,阴差阳错变成了NDT SLAM代师。这位博士coding是真的强,把常见的NDT、ICP算法加速了10倍以上。 经测…
设置x分别为0,σ,∞时,通过下式表述 d1,d2,d3: 所以,一个扫描点在对应NDT score函数上的影响为:(去除了d3是因为其为一个常数,优化过程中可以忽略)。 给定一个点集X = {x1, x2, …,xn},一个变换p,以及一个空间变换函数T(P,X)在空间中通过p变换X,则其对应的 score 函数为: 3) 牛顿法优化 上...
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