数据表示上,target点集均表示为混合高斯模型(GMM),source点集p2d表示为3D点集,d2d将source点集表示为GMM;距离度量上,p2d认为source点集是由target点集生成的(generative process),因此通过最大似然估计(MLE)来求解旋转R和平移T; d2d认为要解算RT,必须让两个distribution的距离最小(如KL divergence, Wasserstein Distance...
// ndt_cuda.setDistanceMode(fast_gicp::NDTDistanceMode::P2D); // test(ndt_cuda, target_cloud, source_cloud); // std::cout << "--- ndt_cuda (D2D) ---" << std::endl; // ndt_cuda.setDistanceMode(fast_gicp::NDTDistanceMode::D2D); // test(ndt_cuda, target_cloud, source_clo...