针对P-RRT*算法在路径规划过程中存在搜索速度慢和初始路径拐点较多等问题,提出一种基于改进P-RRT*的路径规划算法.首先考虑无人船的几何尺寸对障碍物进行包络处理,使其规划的路径更符合无人船的航行要求;其次,在采样过程中融合目标偏置策略和限制随机树拓展角度,随后优化约束条件,当新节点与目标点中间没有障碍物时直接...
RRT算法是一种基于随机采样的路径规划算法,常用于机械臂的动态路径规划。该算法的基本原理是:首先在工作空间中随机生成一个点作为起始点,并将其添加到路径中。然后从路径的最后一个点出发,向目标位置方向随机生成一个点。如果新生成的点与已有的路径没有碰撞,则将该点添加到...
基于改进RRT算法的水下无人航行器路径规划方法 一、引言 随着水下无人航行器技术的丌断进步和应用领域的丌断扩大,水下 无人航行器的路径规划问题也越来越受到关注。路径规划算法是水下无 人航行器能否准确、稳定、高效地完成仸务的关键。在各种路径规划算 ...
针对RRT算法改进的路径优化方法 下载积分:3500 内容提示: (19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202110802567.0(22)申请日 2021.07.15(71)申请人 广州市鼎好家具有限公司地址 510900 广东省广州市从化区太平镇创业路70号(车间一)(72)发明人 曹恒 曹罡...
算法为基础,分别从规划效率和路径质量两方面改进,使移动机器人能够满足在不同 环境下高效率高质量地完成路径规划任务的要求。 本文首先分析轮式移动机器人的运动学模型,在此基础上论证移动机器人的非完 整性、可控性和局部稳定性,为算法的改进提供可靠的理论支持;其次,针对RRT算 ...
改进T RRT 算法的路径规划研究目录一、内容描述...21. 背景介绍...32. 研究目的与意义...33. 国内外研究现状...4二、RRT 算法概述...
LaValle。UIUC博士毕业去了Iowa State做教职,唯一作者论文发明了RRT算法,随后回了UIUC做教职,写了1000页的神书Planning Algorithms。后来因为家里拮据开始了工业界经历,先加入了Oculus VR成为首席科学家,被Facebook收购过后,2016年加入了华为VR部门担任部门首席科学家,在UIUC旁边建立了个华为实验室,衔接中美合作。后来...
在此基础上提出了两种改进算法,旨在提高算法的路径搜索效率,减少规划路径长度和优化路径.主要的研究内容包括以下几个方面:首先,在少障碍物环境中,针对经典RRT算法在全局环境下随机性大的问题,借鉴人工势场法中目标引力思想和双向搜索策略,提出一种基于目标引力的双向RRT路径规划算法.该算法采用目标引力思想后只需局部...
3月17日,小米技术官方微博发文称,小米大模型团队在音频推理领域取得突破性进展,受 Deepseek-R1 启发,团队率先将强化学习算法应用于多模态音频理解任务,仅用一周时间便以64.5%的 SOTA 准确率登顶国际权威的 MMAU 音频理解评测榜首。现同步开源。 据介绍,MMAU(Massive Multi-Task Audio Understanding and Reasoning)评...
在城市路况下道路约束较为复杂,RRT以及基于目标的Bg-RRT等算法的路径规划效果不佳,容易产生节点冗余,搜索的路径平滑度低等问题;针对这些问题,提出了一种基于势力场优化采样区域的改进RRT算法,该方法首先基于道路环境及车辆位置对采样区域动态优化,再基于势力场和车辆最大转角约束对采样区域进行实时调整,最后采取基于安全...