基于改进P-RRT*算法进行了机器人运动规划.在RRT*算法的基础上,结合了目标偏置策略和基于目标检测的避障措施,引导着随机树以一定概率向目标点生长,当跨越障碍完成时,快速地向目标位置生长.在二维环境中对三种RRT*算法进行实验,结果表明了改进算法能有效地避障且效率高,路径短.在MATLAB中,搭建了机械臂实验仿真的工作...
【路径规划】2D/3D RRT*算法(Matlab实现) 荔枝科研社 104 0 【状态估计】【卡尔曼-加权最小二乘(KEWLS)和KEWLS-KF(KKF)】采用低维线性卡尔曼滤波器将单个传感器测量外推、预测到单个估计瞬间,用于WLS多点定 荔枝科研社 246 0 风电、光伏与抽水蓄能电站互补调度运行研究(Matlab代码实现) 荔枝科研社 76 0...
RRT算法是一种基于随机采样的路径规划算法,常用于机械臂的动态路径规划。该算法的基本原理是:首先在工作空间中随机生成一个点作为起始点,并将其添加到路径中。然后从路径的最后一个点出发,向目标位置方向随机生成一个点。如果新生成的点与已有的路径没有碰撞,则将该点添加到...
2 评论次数: 0 文档热度: 文档分类: 论文--论文指导/设计 系统标签: rrt算法规划运动改进机器人 目录摘要...1Abstract...
rrt算法偏向qnewqrandqnear 一种偏向目标型的RRT算法实现《机器人控制理论与技术》课程论文摘要:本文针对基本快速扩展随机树(RRT)算法存在搜索过于平均、效率低下、用时较长的缺陷,提出了一种偏向目标型的改进型RRT算法。这种算法在生成随机点时以一定概率选择最终目标点作为局部目标点,使树的扩展有一个趋向于最终目标...
工程硕士专业学位论文 基于改进 RRT 算法的复杂环境下机械臂路径规划 Path Planning of Manipulator in Complex Environment Based on Improved RRT Algorithm 作 者:李创业 导 师:马小平 教授 中国矿业大学 二〇二一年六月 万方数据
一、RRT算法概述 RRT算法基于增量式构造搜索树来探索空间,通过随机地增加树的节点来逐渐扩展搜索树,直到找到目标位置或达到预设的迭代次数。算法特别适合解决高维空间或复杂约束条件下的路径规划问题。 二、算法步骤 一、创建环境地图 MATLAB中可以使用矩阵来表示环境地图,其中障碍物、起点和终点可以通过不同的数值来区分...
1. 内容简述本研究主要探讨了基于人工势场法和 RRT 算法的水下机器人路径规划问题。介绍了水下机器人在海洋勘测、深海探测和水下作业等领域的应用背景及其面临的挑战。详细阐述了人工势场法和 RRT 算法的基本原理和实现方法。在此基础上,针对水下机器人路径规划问题,分别运用人工势场法和 RRT 算法进行了实验验证...
http://www.cnki.net脚 以酬喇编 辐基 于启 发式 的快速扩展随 机树 路径规划算法“口 王滨口金 明河口谢 宗武口 刘宏哈尔 滨工业 大学 机 器人研究所 哈尔 滨巧摘 要针对基于随 机采样 的路径规划 缺乏 确定性的问题提出一种具有启 发式 的 多自 由 度机 器人路径规划算法。 该葬 法在快速扩展...
基于RRT算法的空间可达性评价 来自知网 作者Kang Yuzhuo,康钰卓,Han Zhen,韩臻,Liu Yue...摘要 近年来,国内大型公建项目发展迅速,建筑规模不断扩大,同时内部空间结构体系也日趋复杂.因此,探讨如何科学客观地评价一个建筑的空间复杂程度是十分必要的,现阶段空间复杂度...