add_executable(MPCExample src/MPCExample.cpp)target_link_libraries(MPCExample OsqpEigen::OsqpEigen) #Simple Example add_executable(SimpleExample src/simpleqp_example.cpp) target_link_libraries(SimpleExample OsqpEigen::OsqpEigen) 参照官方的例子写就正常了。 觉得有用就点赞吧! 我是首飞,一个帮大家填坑...
通过例子可以看出两者语法类似, 为方便, 本次实例采用了osqp-eigen. 如果公司不能开源代码, 可能需要使用osqp-cpp. 另外注意一点, osqp-cpp 不是 offically supprted. 1 2 3 4 5 cmake_minimum_required(VERSION3.0) project(myproject) find_package(OsqpEigen REQUIRED) ...
使用osqp-eigen库时出现这样的问题: 代码语言:shell 复制 Infileincluded from /usr/local/include/OsqpEigen/OsqpEigen.h:10:0, from /catkin_ws/src/MinimumSnap-Trajectory-Generation/waypoint_trajectory_generator/src/trajectory_generator_osqp.cpp:10: /usr/local/include/OsqpEigen/Constants.hpp:12:18: fata...
三个例子: Reference 1.https://osqp.org/(OSQP官网) 2.https://github.com/oxfordcontrol/osqp(OSQP官方源码) 3.https://robotology.github.io/osqp-eigen/(OSQP-Eigen官网) 4.https://github.com/robotology/osqp-eigen(robotology包装的基于Eigen的OSQP源码) 5.https://web.stanford.edu/~boyd/papers/p...
Osqp库例子程序如OSQPtest.zip 2.OsqpEigen 源程序更改 //Solver.cpp osqp_setup()程序的接口错误//下面注释的为原程序中内容 注释下方为更改后内容boolOsqpEigen::Solver::initSolver() {if(m_isSolverInitialized){std::cerr<<"[OsqpEigen::Solver::initSolver] The solver has been already initialized. "...
osqp-master是从克隆下来的0.60版本的osqp库。里面包含了qdldl库,所以无需重新下载。 osqp-eigen是对osqp库的eigen接口封装,使其更加好用。 osqp-eigen/example/src/simpleqp_example.cpp是参考写的简单例子。主要是为了方便理解osqp-eigen的接口如何使用。
// init point constraint mutable_constraint->Add2dPointConstraint(0, Eigen::Vector2d(spline(a, 0), spline(b, 0))); mutable_constraint->Add2dPointDerivativeConstraint(0, Eigen::Vector2d(spline_1st(a, 0), spline_1st(b, 0))); // end point constraint mutable_constraint->Add2dPointConstrain...
但Osqp使用时 矩阵(H矩阵,f矩阵)均是以三个向量去表示并存储的, 不够直观方便, 此时可以使用OsqpEigen库, 用Eigen去表达矩阵的形式,非常方便快捷.Osqp库源程序如osqp-0.4.1.zip 已经编译好,可以将头文件和库文件放到自己/usr/local/目录下Osqp库例子程序如OSQPtest.zip...
在C++ 里用 OsqpEigen。 #include <iostream> #include <OsqpEigen/OsqpEigen.h> using namespace Eigen; using namespace std; int main(int argc, char **argv) { int nVar = 2; int nCons = 1; SparseMatrix<double> hessian(nVar, nVar); SparseMatrix<double> linearMatrix(nCons, nVar); VectorX...
在Matlab中,开环状态空间的eigen values或者说等价的TF的pole为eig(A) 图1:闭环全状态反馈控制 假定你想要反馈后的系统的新pole为P 则需要在原系统加上一个全状态反馈K,K=place(A,B,P) 然后你验证下新系统的pole,验证eig(A-B*K)的结果就是P的值。如果想要更清楚了解K的构造,看下面这个图就一目了然了...