代码位置在:https://gitee.com/anjiang2020_admin/ORB_SLAM/blob/master/src/LoopClosing.cc 到这里,我们看到,3个线程虽然是并行的,但是局部建图线程需要跟踪定位线程激活,回环全局优化线程又需要局部建图线程来激活。 跟踪定位线程里的抓图函数需要处理视频中的每一张图片,工作在前端。 局部建图、回环全局优化工作...