ORB-SLAM3中新增了单独记录边、地图点和关键帧的容器,比如单目中的vpEdgesMono、vpEdgeKFMono和vpMapPointEdgeMono,分别记录的是误差值、关键帧和地图点,目的是在获取优化后的关键帧位姿时,使用该误差值vpEdgesMono[i],对地图点vpMapPointEdgeMono[i]进行自由度为2的卡方检验e->chi2()>5.991,以此排除外点,选...
在这些区域中首次看到的特征是从多个视图进行三角测量的,如在单目情况下。 5视觉-惯性SLAM ORB-SLAM-VI[4]是第一个能够重用地图的真正视觉惯性SLAM系统。但是,它仅限于针孔单目相机,并且其初始化速度太慢,在一些具有挑战性的场景中失败。在这项工作中,我们在ORB-SLAM-VI的基础上提供了一种快速准确的IMU初始化技...
TrackMonocular是ORBSLAM单目视觉SLAM的追踪器接口，因此从这里入手。其中GrabImageMonocular下⾯有2个主要的函数：Frame::Frame()和Tracking::Track()。我会按照下⾯的框架流程来分解单⽬初始化过程，以便对整个流程有⽐较清晰的认识。1.Frame::Frame()1)作用 主要完成工作是特征点提取，涉及到的知识点其实很多...
单目地图初始化函数是Tracking::MonocularInitialization,其主要是调用以下两个函数完成了初始化过程,ORBmatcher::SearchForInitialization和KannalaBrandt8::ReconstructWithTwoViews,前者用于参考帧和当前帧的特征点匹配,后者利用构建的虚拟相机模型,针对不同相机计算基础矩阵和单应性矩阵,选取最佳的模型来恢复出最开始两帧之间...
处理完第0帧后,类似地,第1帧和0到1帧之间所有时刻的IMU测量值都会被系统读取,在TrackMonocular()函数中进行处理,从而完成系统的单目初始化。我们来看看这一过程都经过了哪些函数。 1. GrabImageMonocular() 前面的部分不再重复,直接进入函数GrabImageMonocular()。首先将第1帧转化成灰度图,并创建当前帧。这其中包括...
ORBSLAM3 单目摄像头运行 首先感谢这篇博客:@杂货铺 给我提供了大致的思路,不过对于我这种小白来说还是不够详细,摸索了半天终于跑出来了,记录以下细节。 我的电脑环境: 系统:Ubuntu 18.04.3 LTS ROS版本:melodic 1.14.9 首先去官网拉代码:官网 因为国内的github是在是不怎么稳定,可以先试着下载一下,如果一直不...
ORB-SLAM3运行双目+IMU惯导(大厅带楼梯场景tum数据集)精度好,鲁棒性强。 8053 2 1:54 App ORB-SLAM3跑单目相机,实时性准确性确实厉害。 410 -- 6:10 App ORB-SLAM3 运行单目+IMU效果(大厅楼梯场景) 1412 -- 2:48 App ORB_SLAM3双目惯性定位导航测试 8240 8 0:18 App SLS登月火箭的RS25发动机工厂...
ORBSLAM3用ROS接口运行双目IMU和单目IMU模式 ORBSLAM3是一个用于视觉定位和地图构建的开源库,它集成了SLAM算法和深度学习技术,可以用于双目相机和单目相机的定位与地图构建。在ROS中使用ORBSLAM3,可以通过接口将其与其他ROS节点进行通信和集成。下面我们将按照双目IMU和单目IMU两种模式,介绍在ROS中使用ORBSLAM3的方法。
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。 最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP...
总结: ORB-SLAM3是一种基于特征的单目视觉SLAM系统,具有高精度和鲁棒性。它通过ORB特征点提取与描述子生成、初始化与重定位、建图与跟踪、闭环检测与回环优化、稠密地图生成和重建与回放等关键技术实现实时的相机位姿估计和稠密地图构建。ORB-SLAM3在机器人导航、增强现实等领域具有广泛的应用前景。©...