rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag 至于KITTI数据集,我们留给感兴趣的同学自行下载探索。下载地址:https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php 更多机器人科普: 盘点机器人常用的六大主流SLAM算法 60年过去了,它还能走出实验室吗? 「电机」的CP——驱动器那些事儿 一个零部件就占总成本的40%?减速器为啥这么贵 协作机器人的「底裤」都被我扒出来了 贵到离谱,减...
2. 准备单目+IMU数据集 你需要一个包含单目图像和IMU数据的数据集。这些数据集通常以特定的格式存储,例如KITTI、EuRoC等。确保你的数据集格式与ORB-SLAM3兼容或能够转换为兼容格式。 3. 配置ORB-SLAM3以支持单目+IMU模式 ORB-SLAM3支持多种传感器配置,包括单目、双目和RGB-D,以及结合IMU的模式。为了使用单目+IMU...
首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的创建成功率;其次,以特征点为中心,作区域搜索,提高实时性;然后,采用双向左右一致性检验筛选最优视差,应用Prosac算法去除误匹配点对;最后,结合...
1. 运行数据集 编译完成后会在ORB_SLAM3/Examples文件夹下生成各种可执行文件。这里以单目相机为例运行: 下载数据集:有TUM、KITTI、EuRoC三种数据集,这里使用TUM数据集,从https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载序列并解压缩。 执行命令,其中PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER为数据集的存储路径,...
KITTI数据集 Waymo数据集 下游任务 Street Gaussians可以被应用到很多下游任务当中，包括场景的前背景解耦...
不过在开始运行之前先要写一个参数配置,ORB_SLAM3自带的示例里面已经提供了KITTI之类数据集的相机参数,具体可以点开一个来查看,比如单目下的KITTI00-02.yaml(https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/blob/master/Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml) ...
KITTI数据集 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.phpOxford数据集 https://robotcar-dataset.robots.ox.ac.uk/ICL-NUIM数据集 https://www.doc.ic.ac.uk/~ahanda/VaFRIC/iclnuim.html EuRoC数据集 下载地址:https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets ...
提供最著名的公共数据集( KITTI 和 TUM 数据集)的详尽实验结果,以显示其性能。 可以使用开源代码,并且还支持使用 ROS。 (Github:slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample) 缺点: 构建出的地图是稀疏点云图。只保留了图像中特征点的一部分作为关键点,固定在空间中进行定位,很难描绘地图中的障碍物的存在。
EVO Evaluation of SLAM 4 --- ORB-SLAM3 编译和利用数据集运行https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/109354918 EVO Evaluation of SLAM 5 --- ORB-SLAM3 精度和性能效果评估https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/109361766 ...
常用的数据集包括KITTI、TUM、EuRoC等。 2.运行Orbslam3: 使用选定的数据集运行Orbslam3算法,记录系统运行时间和识别到的特征点数量。这些数据可以用于评估算法的实时性。 3.标定和定位误差: 对于选定的数据集,需要进行标定以获取相机参数和IMU参数。然后,将算法得到的定位结果与标定结果进行比较,计算平均定位误差和...