视觉里程计(VO)只会使用最近几秒的信息,与它相比,ORB-SLAM3是第一个能在所有算法阶段,重用之前的高视差可见关键帧的信息,即使这些关键帧在时间上相差很久或者来自不同的地图,以此提高准确性。我们的实验表明,在所有的传感器配置中,ORB-SLAM3是所有文献中最稳定的最精确的可用系统。注意,我们的立体惯性SLAM在EuRoC...
多子地图系统大大提高了系统召回率,ORBSLAM3在视觉信息缺乏甚至丢失时具有更高的鲁棒性.当跟丢目标时将会重建一个子地图,并在回环loop closing过程中与之前的非活动地图合并.故ORB-SLAM3是第一个可以重用历史所有算法得到的信息的系统,也就以为着之前的共视关键帧也可以用来一起BA(无论是地图集里活动地图还是非活动...
ORB-SLAM3论文(一) /1361086876。 文章摘要:本文介绍了ORB-SLAM3,这是第一个能够用单目、立体和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型进行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。第一个主要的创新是一个基于特征的...一个子地图,并在回环loopclosing过程中与之前的非活动地图合并。故ORB-SLAM3是第一个可以重用历史所有...