在闭环矫正(LoopCorrect)时,用相似变换(Sim3)来矫正尺度漂移,将闭环的误差均摊在本质图中。 3. 与全局BA相比,本质图的优势 从结果来看, ① 全局BA存在收敛问题,即使迭代100次,相对均方误差RMSE也比较大; ② Essential Graph优化可以快速收敛并且结果更精确。θmin表示:被选为Essential Graph节点至少需要的共视地图...