全新回环、重定位、子图融合框架震撼来袭! 2. 摘要 视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)是许多自主系统的关键技术。然而,在ORB-SLAM3等多地图SLAM系统中,跟踪丢失会导致产生不连续的子地图。因此,这些系统采用了子地图合并策略。但正如我们所展示的,这些策略并不总是成功的。在本文中,...
最后一个值得注意的地方是,ORB3中存在多个子地图,在检测到最终的回环帧后,我们还需要判断当前回环的位置: d. 判断回环帧所在的子地图,如果回环帧是在当前激活的子地图当中,那么则在当前子地图中执行闭环操作;如果回环帧是在历史子地图当中,那么则将当前子地图和历史子地图进行融合,并以历史子地图为主,将当前子地...
00:00/00:00 可视化、视觉惯性ORB-SLAM3库地图融合和回环闭合算法在TUM-VI 数 汀人工智能技术发布于:浙江省2023.01.06 15:13 +1 首赞 可视化、视觉惯性ORB-SLAM3库地图融合和回环闭合算法在TUM-VI 数据集表现
新闻 体育 汽车 房产 旅游 教育 时尚 科技 财经 娱乐 更多 无障碍 关怀版 登录 视频加载失败,可以 刷新 试试 00:00/00:00 推荐 已经到底了 [人工智能]ORB SLAM3地图融合算法特征信息反射构建道路信息汀人工智能技术 发布于:浙江省 2023.01.06 15:17 分享到 热门视频 已经到底了 ...
同时定位与建图(SLAM)技术是自动引导车(AGV)实现自主引导的关键技术之一,传统的视觉SLAM生成的稀疏点云地图无法得到真实场景中空间是否被障碍物占据的状态,因此不具备导航功能.提出了一种基于语义分割的栅格地图构建方法.通过全景分割网络Panoptic FCN对ORB-SLAM3生成的关键帧进行语义分割,利用相机水平安装且高度固定作为...