纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁棒性...
vDescriptors.reserve(observations.size()); // 遍历观测到该地图点的所有关键帧,获得orb描述子,并插入到vDescriptors中 for(map<KeyFrame*,tuple<int,int>>::iterator mit=observations.begin(), mend=observations.end(); mit!=mend; mit++) { // mit->first取观测到该地图点的关键帧 // mit->second取...
我的导航定位源码阅读笔记,内容包括:文档翻译、算法原理、代码解读、流程图。学识甚浅,内容尚少,很多文件都是空的,但随着我学习的深入会持续更新,一点点完善。计划有:RTKLIB、GAMP、PSINS、PPPLib、goGPS、GICI、Ginan、VINS、ORB-SLAM3、GNSS-SDR、KF-GINS、OB-GINS
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁棒性...
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁棒性...