orbslam3中视觉融合imu是紧耦合 紧耦合是在估计的时候,就是把IMU的状态,视觉传感器的状态等传感器的状态放在一起进行位姿估计,最后融合出来是只存在一个轨迹误差,不需要单独计算各个传感器的轨迹。融合过程本身会影响视觉和 IMU 中的参数(如 IMU 的零偏和视觉的尺度)。典型方案为 MSCKF 和非线性优化。松耦合是每一...
3. 陀螺仪随机游走约束边(EdgeGyroRW) 作用: 此边用于对陀螺仪的偏置(BG)施加约束,确保在相邻帧之间陀螺仪偏置值不会出现显著变化。 这样的约束可以避免在优化过程中陀螺仪数据的漂移,避免不必要的位姿变动。 具体代码: // 第三种边(陀螺仪随机游走约束):陀螺仪的随机游走值在相邻帧间不会相差太多 residual=VG...
ORB-SLAM3是最新一代的视觉SLAM算法,支持单目、双目和RGB-D相机,并集成惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU),能在复杂动态场景中实现高精度定位和建图。其通过图像金字塔技术和稀疏优化方法,提高了特征点匹配精度和运行效率(Campos等,202...
一、ORB-SLAM3纯视觉优化汇总位姿计算按复杂程度排序，主要包含以下几种：1）当前帧位姿计算 仅优化当前帧的SE3位姿，不调整地图点坐标。此过程在视觉跟踪相机位姿时进行，通常在tracking线程中执行，利用视觉重投影误差进行优化。优化过程包括四轮迭代，每轮十次，优化后计算边的误差，将误差超过阈值的边标...
一种基于ORBSLAM3的加速BA优化算法 本发明涉及后端非线性优化技术领域,且公开了一种基于ORBSLAM3的加速BA优化算法,为了加速局部BA和全局BA,采用ICEBA的方法,基于ORBSLAM3的油画算法分别改进,包括全局BA... 陈志红,熊郧安 被引量: 0发表: 2022年 一种基于快速跟踪的ORB-SLAM3地图修复方法 本发明公开了一种基于...
通常,只会使用一级相邻层级的共视关系及信息,而局部地图优化时用两级相邻共视关系进行优化。 2. 作用 ① 增加地图点信息,以优化地图; ② 表示关键帧之间的关系、联系的紧密程度。 3. ORB-SLAM2中的应用场景 ① 跟踪局部地图,扩大搜索范围:Tracking::updateLocalKeyFrames(); ...
1.本发明涉及后端非线性优化技术领域,具体为一种基于相对边缘化的 orbslam3的优化算法。 背景技术: 2.本文研究基于特征点的orbslam在后端优化过程中利于滑动窗口优化相机的位姿以及路标点。orbslam为了实现定位和建图,分为四大线程,分别为跟踪,局部建图,局部建图,和重定位。跟踪是为了获得相机的初步位姿和地图点。
ORB-SLAM3的回环检测方法相比于2的有所改进,首先确定的一个地方是:即使系统中存在子地图,我们也只会存储唯一的一个BOW数据集,而每个关键帧都会存储各自所在的子地图,以此来加以区分。 具体的回环检测策略大体上与ORB-SLAM2并无太大的区别,即: a. 将tracking阶段判断为关键帧的帧插入回环检测线程中,转换为BOW向...
本发明公开了一种基于ORB_SLAM2的移动机器人导航地图生成方法,步骤如下:视觉信息采集,使移动机器人在三维环境中自由移动,通过深度传感器采集图像信息和深度信息;通过ORB_SLAM2算法估计机器人位姿信息,并通过局部BA优化位姿信息,然后对关键帧进行筛选,选定... 刘屿,戴磊,刘海明 被引量: 0发表: 2019年 加载更多研究点...
1.本发明涉及后端非线性优化技术领域,具体为一种基于orbslam3的加速ba优化算法。 背景技术: 2.orbslam为了实现定位和建图,分为四大线程,分别为跟踪,局部建图,局部建图,和重定位。跟踪是为了获得相机的初步位姿和地图点。当来自跟踪线程的新的关键帧作为新的节点,加入到地图中,slam系统将更新共视图、地图点、关键...