相机内参:如果内参文件不是默认的,修改Camera.fx, Camera.fy, Camera.cx, Camera.cy。 例如,修改后的配置文件可能看起来像这样: yaml %YAML:1.0 # The dataset that you want to process DatasetPath: /path/to/your/dataset # Sensor used Sensor: RGBD # Associated files to load Images: images Depth: ...
运行ORBSLAM2的数据集 运行时用的是慕尼黑工业大学(Technical University of Munich)TUM数据集 Dataset Downloadvision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 上面带有xyz字样的数据,建议使用 然后在运行下面的命令行: Execute the following command. Change TUMX.yaml to TUM1.yaml, TUM2.yaml or TU...
生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。 Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM数据集下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz 然后在ORB-SLAM2目录下创建一个文件夹 Data 将数据集放...
1.按照要求下载数据集,我下载的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360,将其解压到你喜欢的目录.我个人放在了orbslam2工程目录下面了. 2.下载associate.py.放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面. 3.打开终端,进入到associate.py所在目录,即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/,之后运行 python associate.py PATH_TO...
高博曾经在他的github上提供过,但因为大佬时间少,并没有将回环加入到稠密地图,现提供一个可回环的稠密地图版本 https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 第一张图片是TUM数据集未回环的地图 第二张图片是经过回环的地图 第三张是博主自己用Kinect V2跑出的地图 ...
1) strVocFile: ORB词袋数据。词袋是在做闭环检测和重定位时候做检索用的,从历史关键帧中检索出和当前帧最相似的一帧,以进行位姿匹配。 2) strSettingsFile:配置文件的路径。配置文件中存放了相机参数和用户显示界面的设置 3) sensor: 传感器类型,这是一个枚举变量,一共有三种,分别是MONOCULAR、STEREO和RGBD,分别...
一起做rgbd slam的数据集上效果:http://pan.baidu.com/s/1bocx5s 大体上还是挺理想的。 小结 本文主要展现了orbslam2在Kinect2下的表现,大致是令人满意的。读者在使用时,请务必注意kinect2的标定,否则很可能出错。
2、VIO灭霸:VIO天花板ORB-SLAM3第2期上线!(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 3、机器人导航运动规划: 机器人核心技术运动规划:让机器人想去哪就去哪! 4、详解Cartographer: 谷歌开源的激光SLAM算法Cartographer为什么这么牛X? 5、深度学习三维重建 总共60讲全部上线!详解深度学习三维重建网络 ...
原理:用单目、双目、RGBD都可以进行稠密地图的建立,建立全局地图是我们实现导航的第一步,通过相机图像将像素转换为点云(pointcloud)数据,进而进行拼接,在此基础上如果要恢复物体外观轮廓,就需要使用三角网格(mesh)、面片(surfel)进行建图,这样的生成的pcd点云地图往往很大,跑tum生成的数据集都可达到5、600MB的大小,...
运行程序rgbd_tum时传入了一个重要的配置文件TUM1.yaml,其中保存了相机参数和ORB特征提取参数: 阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则ORB-SLAM2中的变量遵循一套命名规则: 1、变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量. 2、变量名的第一、二个字母表示数据类型:·p表示指针类型·n表示int类型·b表示...