我的工作是将kineticV2相机的稠密点云实时转换成octomap,并在rviz里进行展示。 原理:用单目、双目、RGBD都可以进行稠密地图的建立,建立全局地图是我们实现导航的第一步,通过相机图像将像素转换为点云(pointcloud)数据,进而进行拼接,在此基础上如果要恢复物体外观轮廓,就需要使用三角网格(mesh)、面片(surfel)进行建图,...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(上) 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。
2、使用3D稠密点云图,并使用octomap进行压缩滤除地面信息。 然后通过2D投影生成占据格地图最后利用costmap进行全局和局部路径规划导航实时避障。【参考代码】 然后参考OctoMap中3D-RRT路径规划 #include "ros/ros.h" #include <octomap_msgs/Octomap.h> #include <octomap_msgs/conversions.h> #include <octomap...
软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现 本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图。 以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡...
这一过程确保了SLAM模块能高效地进行姿态估计，同时提供高质量的点云输入用于稠密重建。稠密重建 MGSO采用...
RGB-D情况展示来自TUM RGB-D数据集的序列fr1_room中估计的关键帧位姿,以及通过从估计的关键帧位姿反投影传感器深度图而渲染的稠密点云。注意,本文SLAM系统没有执行KinectFusion或者类似的融合,但是良好的清晰度表明了关键帧位姿的准确性。开篇视频中展示了更多的示例。 在本文的剩余部分中,我们在第二节讨论相关工作,...
重回学生身份,又有时间可以写博客了。课题的方向是视觉SLAM,最近在做ORB-SLAM2实时构建点云地图并转八叉树地图,就先把实时构建点云地图记录一下吧! 1.代码运行效果展示 首先,代码运行效果视频展示在这个链接里:ORB-SLAM2实时稠密点云建图。回环了,但是回环的非常笨_哔哩哔哩_bilibili ...
该建图系统通过三角化生成地图点,并通过BA(重投影误差)优化相机姿态和地图点。然后,我们使用更新的相机姿势和地图来训练Nerf。由于这个过程是可微的,我们仍然可以根据NERF光度损失来优化相机的姿势。最终,NERF可以为下游任务生成密集的地图。此外,这条系统应该适用于任何提供稀疏点云的SLAM。
高翔实现的添加稠密点云地图 [ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] (https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP),在高翔基础上添加了稠密闭环地图 [ORB-YGZ-SLAM] (https://github.com/gaoxiang12/ORB-YGZ-SLAM), 使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况下,是原始...