对于关键帧Ki中为匹配的ORB特征点,在其他关键帧中未匹配的点中查找匹配。去掉不满足对极约束的匹配。对ORB特征点三角化后,检查景深、视差、重投影误差和尺度一致性,然后创建为新的MapPoint。具体步骤如下: (1)得到当前关键帧在共视图中相邻的关键帧Kc(共同的MapPoint数目超过20); (2)对相邻关键帧Kc进行遍历,在...
ORBSLAM2是非常经典且值得学习的开源SLAM框架,是特征点法的巅峰之作,定位精度极高。代码也非常整洁规范,其中包含很多实际应用中的技巧,非常实用 视频内容:ORBSLAM2简介、TUM数据集简介、安装运行方法、需要注意的地方等