方案1: ORBSLAM2_with_pointcloud_map 简介: ORBSLAM2_with_pointcloud_map这个算法是高翔博士在orbslam_2算法的基础上修改增加了点云模块,可以保存并且加载点云地图. 测试效果: 从该图中可以看出在orbslam建图的过程中可以保存点云为pcd格式,如左上角所示。将此pcd文件用pcl_viewer打开,效果如下。 最后发现,...
ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装,点云地图输出并保存1. ⾸先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 2.执⾏解压命令 unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接下来直接到...
修改ORB_SLAM2_modified/src/pointcloudmapping.cc,在其中调用 PCL 库的pcl::io::savePCDFileBinary函数就可以保存点云地图了 加入头文件 #include<pcl/io/pcd_io.h> 在void PointCloudMapping::viewer() 函数中( 123 行附近)加入保存地图的命令,最后样式如下: ...for(size_ti=lastKeyframeSize;i<N;i++)...
最后保存了result.pcd点云文件 三、编译 ./build_ros.sh 1.将该工程添加至ROS_PACKAGE_PATH 打开终端输入 sudogedit ~/.bashrc 在最后一行插入 exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS 注:~/catkin_orb/src/为我ORB-SLAM2_RGBD_...