课题的方向是视觉SLAM,最近在做ORB-SLAM2实时构建点云地图并转八叉树地图,就先把实时构建点云地图记录一下吧! 1.代码运行效果展示 首先,代码运行效果视频展示在这个链接里:ORB-SLAM2实时稠密点云建图。回环了,但是回环的非常笨_哔哩哔哩_bilibili 2.环境配置 环境配置参考我的这篇博客:ubuntu18.04配置ros与ORB-S...
ORB-SLAM3在AirSim仿真环境中实时构建点云地图,利用了RGB图像和Depth图像,没有融合IMU数据,精度还比较低,稠密点云暂时没有回环检测功能.基础原理是在ORB-SLAM3关键帧提取处,根据当前从ORB-SLAM3计算得到的位置信息,插入当前帧的深度图的点云数据, 视频播放量 7763、弹
上述显示中,点云地图是黑白的,视觉效果不太好,在高博的 github issue 中有建立彩色点云地图的方法https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/issues/10#issuecomment-309663764,按照步骤修改~/ORB_SLAM2_modified/include/Tracking.h和~/ORB_SLAM2_modified/src/Tracking.cc,重新编译系统 cd ...
基于ORB-SLAM3的实时点云地图构建系统是由内蒙古工业大学著作的软件著作,该软件著作登记号为:2023SR0616005,属于分类,想要查询更多关于基于ORB-SLAM3的实时点云地图构建系统著作的著作权信息就到天眼查官网!
原地址此项目原地址,项目为基于ORB-SLAM生成三维密集点云,并使用OctoMap构建室内导航地图。对其进行实现,改项目是基于ORBSLAM2,添加点云地图,同时还提供了一写转换工具,例如二进制字典和八叉树映射模块。 运行只能运行fr3_office.sh 其他数据集还没下载。 里面的测评工具挺好用的!! 如需运行,需要放置在home/fb/目...
基于ORB-SLAM生成三维密集点云,并使用OctoMap构建室内导航地图。添加八叉树地图转换工具。 - renmengqisheng/IndoorMapping