据我们所知,ORB-SLAM2是第一个可以与单目、立体和RGB-D输入一起工作的开源视觉SLAM系统。此外,我们的源代码包含一个使用单目相机的增强现实应用程序2的示例,以展示我们解决方案的潜力。 未来的扩展可能包括,例如,非重叠多相机、鱼眼或全向相机支持、大规模密集融合、协作建图或增强的运动模糊鲁棒性。 9 some thing...
ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml 看到图像就说明程序运行正常,如果只是弹出来一个黑框,但是没有图像,就移动一下笔记本摄像头,跑单目相机静止画面有时出不来图像。 到此就可以跑通单目相机程序了,但是要真正让程序运行好还需要给摄像头做...
单目相机由于深度是未知的,因此我们需要对其进行初始化,在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示,并将它写成单独的文件initializer.cc,注意单目相机即使在进行初始化之后,仍然存在尺度问题,初始化将第一帧的位移作为单位长度,后面的深度和位移都是依据这一标准进行的,所以尺度问题是单目slam的理论缺点。 单目slam初始化需要两...
因为在进行投影匹配的时候会给定特征点的搜索范围,由于考虑到处于不同尺度(也就是距离相机远近,位于图像金字塔中不同图层)的特征点受到相机旋转的影响不同,因此会希望距离相机近的点的搜索范围更大一点,距离相机更远的点的搜索范围更小一点,所以要在这里,根据点到关键帧/帧的距离来估计它在当前的关键帧/帧中,会大...
• ORB-SLAM Atlas,第一个完整的多地图SLAM系统,能够处理单目和立体配置的视觉和视觉惯性系统。Atlas可以表示一组断开连接的地图,并将所有地图操作平滑地应用于它们:位置识别、相机重定位、环路闭合和精确的无缝地图合并。这允许自动使用和组合在不同时间构建的映射,执行增量多会话SLAM。用于视觉传感器的ORBSLAM Atlas...
因为单目相机不能获取深度信息,所以单目SLAM得通过初始化确定尺度并且得到一个初始地图。 前面解释了怎样对图像进行特征提取,而在ORB-SLAM中,初始化提取的特征点设定为一般图像帧的两倍,但是如果提取的特征点不够(<100)或者匹配对不够(<100),都要找新的两帧重新进行初始化。
c、通过使用近和源的双目点和单目观测,本双目结果比当前的直接的双目SLAM精度更好; d、一个轻量级的定位模式,其可以有效重利用地图,在建图模式关闭时。 2、相关工作 3、ORB-SLAM2 用于双目和RGB-D相机的ORB-SLAM2是基于特征匹配的单目ORB SLAM。本系统的概览如下图: ...
此外,Orbeez-SLAM可以与单目相机一起工作,因为它只需要RGB输入,使其广泛适用于现实世界。我们在各种具有挑战性的基准上验证了它的有效性。结果表明,我们的SLAM比强基线快800倍,渲染效果更好。 主要工作与贡献 综上所述,我们的贡献如下: 1.我们提出了Orbeez-SLAM,这是第一个实时单目视觉SLAM,它无需预训练,提供...
1. 是首个基于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM方案,这个方案包括,回环检测,地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明,光束平差法(BA)比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。 3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测,我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。
1、 第一个可以运行视觉、视觉惯性和多地图,支持单目、双目和RGB-D相机,且支持针孔和鱼眼镜头模型的SLAM系统。 2、该算法可以在不同大小,室内和室外环境中鲁棒、实时的运行,精度上相比于以前的方法提升了2~5倍。 3、多地图系统可以让系统在视觉信息缺乏的场景下长时间运行。比如当跟踪丢失的时候,它会重新建立新...