《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》。 0 摘要 我们提出了ORB-SLAM2一个完整的SLAM系统,用于单目、立体和 RGB-D 相机,包括地图重用、闭环和重新定位功能。该系统在各种环境中的标准CPU上实时工作,从小型手持室内序列到在工业环境中飞行的无人机和在城市周围行驶...
ORBSLAM(一)理解全文的前奏篇章 本篇主要介绍: (1)ORB-SLAM2系统架构图 (2)三大线程 执行步骤 (3)图解线程细节 (4)引入下篇问题点 (1)系统架构图 一句话总结: 以关键帧为血脉,贯穿整个SLAM系统 (2)三大线程 跟踪线程: (1)ORB特征提取 8层金字塔提取fast角点,划分网格保证特征点提取的均匀性; (2)通过前...
一、基础部分:基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统(点击可跳转至ORB-SLAM3库github链接) 1. 注意事项 如果是新系统,需要先安装个git、vi编辑器、DBoW2、g2o(安装过程及可能遇到的问题、相应的对策解决方案放在附录中) 备注:DBoW2、g2o在安装ORB-SLAM3中会自动安装编译,不再在附录中另行安装 DBoW2:主要用于回环检测 g2o...
ORB-SLAM Atlas 第一个完整的多地图SLAM系统,能够处理视觉和视觉惯性系统,在单目和立体配置.地图集可以表示一组不连续的地图,并在其上平滑地应用所有的制图操作:位置识别、相机重新定位、闭环和精确的无缝地图合并.这允许自动使用和组合在不同时间构建的地图,执行增量多会话SLAM.在原版ORB基础上我们添加了新的地点识别...
系统集成与编程实践 交叉编译：为ARM、MIPS等处理器定制编译链，确保兼容性与性能。多线程应用：合理调度，平衡CPU与GPU工作负载，发挥多核优势。实时性能监测：借助Valgrind、GProf等工具，识别瓶颈，持续调优。应用案例启示 无人机航拍：轻量化ORB-SLAM助力飞行器在室内复杂环境下自主导航。智能安防：嵌入式摄像头配合...
360ORB-SLAM系统通过全景相机和深度完成网络的结合,显著提高了视觉SLAM的性能,特别是在全景图像的深度估计和定位准确性方面。这一系统对于自动驾驶、机器人导航和增强现实等领域具有重要的应用价值。 对于此SLAM的理解 三角测量模块:在全景图像中提取特征点,然后根据内参和外参进行三角测量原理计算出特征点在世界坐标系中...
单目ORB SLAM系统包含: 对所有的任务采用相同的特征,追踪、地图构建、重定位和闭环控制。这使得我们的系统更有效率、简单可靠。ORB特征,在没有GPU的情况下可以应用于实时图像系统中,具有很好的旋转不变特性。 可应用于实时户外环境操作。由于其视图内容关联的特性,追踪和地图构建可在局部视图关联中处理,这可以独立于全...
单目SLAM系统有7个自由度,3个平移,3个旋转,1个尺度因子 [6]。因此,闭合回环,我们需要计算从当前关键帧Ki到回环关键帧Kl的相似变换,以获得回环的累积误差。计算相似变换也可以作为回环的几何验证。 我们先计算ORB特征关联的当前关键帧的地图云点和回环候选关键帧的对应关系,具体步骤如第3部分E节所示。此时,对每个...
我们提出了ORBSLAM-Atlas,一个能够处理无限数量的非连接的子地图的系统,其中包括一个鲁棒的地图合并算法,该算法能够检测具有公共区域的子地图并无缝地融合它们。ORBSLAM具有良好的鲁棒性和准确性,这得益于它能够检测关键帧之间的宽基线匹配,并通过非线性优化来利用这些匹配,但它只能处理单个地图。ORBSLAM-Atlasor将宽基...
基础部分涉及以下步骤：注意事项与准备工作：确保环境适合系统搭建，下载ORB-SLAM3库。 创建文件夹（homework_exercise）并执行下载命令。 使用终端输入命令或直接从GitHub下载ORB-SLAM3库。 下载Pangolin库。 下载Eigen3库。 安装所需库： 安装Eigen3库。 安装Pangolin。 安装Pangolin依赖工具。 下载并...