ORB-SLAM在SLAM领域的地位这里就不赘述了。接下来三章将针对ORB-SLAM1、ORB-SLAM2和ORB-SLAM3分别介绍。本节将对ORB-SLAM1进行介绍。 《ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System》。 0 摘要 本文介绍ORB-SLAM,一种基于特征的单目SLAM系统,可在小型和大型、室内和室外环境中实时运行。该系统对...
《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》。 0 摘要 我们提出了ORB-SLAM2一个完整的SLAM系统,用于单目、立体和 RGB-D 相机,包括地图重用、闭环和重新定位功能。该系统在各种环境中的标准CPU上实时工作,从小型手持室内序列到在工业环境中飞行的无人机和在城市周围行驶...
AR游戏开发：实时定位增强游戏体验，打破虚拟与现实界限。结语 改进ORB-SLAM在嵌入式系统中的表现，不仅是理论探索，更是推动技术进步的实际行动。随着硬件迭代，更多优化策略将涌现，为计算机视觉领域注入新的活力。开发者们，让我们携手并进，共创未来科技新篇章！在嵌入式系统上实施与优化ORB-SLAM，挑战与机遇并存。从...
ORBSLAM(一)理解全文的前奏篇章 本篇主要介绍: (1)ORB-SLAM2系统架构图 (2)三大线程 执行步骤 (3)图解线程细节 (4)引入下篇问题点 (1)系统架构图 一句话总结: 以关键帧为血脉,贯穿整个SLAM系统 (2)三大线程 跟踪线程: (1)ORB特征提取 8层金字塔提取fast角点,划分网格保证特征点提取的均匀性; (2)通过前...
ORB-LAM3的主要创新是: 一种单目和双目视觉惯性SLAM系统,即使在惯性测量单元初始化阶段,也完全依赖于最大后验估计.所提出的初始化方法先前已在[6]中介绍过.这里我们添加了它与ORB-SLAM视觉惯性[4]的集成,扩展至双目惯性SLAM,并在公共数据集进行彻底评估.我们的结果表明,单目和双目视觉惯性系统是极其鲁棒的,并且比...
360ORB-SLAM系统通过全景相机和深度完成网络的结合,显著提高了视觉SLAM的性能,特别是在全景图像的深度估计和定位准确性方面。这一系统对于自动驾驶、机器人导航和增强现实等领域具有重要的应用价值。 对于此SLAM的理解 三角测量模块:在全景图像中提取特征点,然后根据内参和外参进行三角测量原理计算出特征点在世界坐标系中...
本文主要讲了ORB-SLAM,一个基于特征识别的单目slam系统,可以实时运行,适用于各种场合,室内的或者室外的,大场景或小场景。系统具有很强的鲁棒性,可以很好地处理剧烈运动图像、可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。基于近年来的优秀算法,我们对系统做了精简,采用了所有SLAM相同功能:追踪,...
视觉SLAM是一种基于视觉传感器的 SLAM 系统,与激光传感器相比,视觉传感器具有成本低、保留环境语义信息的优点,能够与深度学习进行大量结合。ORB-SLAM系列算法是视觉SLAM中具有最广泛关注与应用的算法。ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉+惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目、双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。在...
单目SLAM系统有7个自由度,3个平移,3个旋转,1个尺度因子 [6]。因此,闭合回环,我们需要计算从当前关键帧Ki到回环关键帧Kl的相似变换,以获得回环的累积误差。计算相似变换也可以作为回环的几何验证。 我们先计算ORB特征关联的当前关键帧的地图云点和回环候选关键帧的对应关系,具体步骤如第3部分E节所示。此时,对每个...
基础部分涉及以下步骤：注意事项与准备工作：确保环境适合系统搭建，下载ORB-SLAM3库。 创建文件夹（homework_exercise）并执行下载命令。 使用终端输入命令或直接从GitHub下载ORB-SLAM3库。 下载Pangolin库。 下载Eigen3库。 安装所需库： 安装Eigen3库。 安装Pangolin。 安装Pangolin依赖工具。 下载并...