使用orbslam位姿进行map2dfusion的建图 https://blog.csdn.net/qq_60320488/article/details/132084670一、map2dfusion所采用的数据集如下npupilab/npu-dronemap-dataset: NPU Drone-Map Dataset (github.com)其中map2dfusion的数据集中包含一组图片和两个配置文件...
局部建图线程的run函数 代码在:https://gitee.com/anjiang2020_admin/ORB_SLAM/blob/master/src/LocalMapping.cc 局部建图线程,http://LocalMapping.cc里的run函数里,有一个while循环,在检查mlNewKeyFrames里是否不为空。 一旦mlNewKeyFrames里有帧,就会把帧里的空间点加入到地图里。这就是局部建图线程的工作。...
2 年前· 来自专栏 ORB-SLAM2源码系列 LBK 算法工程师关注概述 检测并融合当前关键帧与相邻帧(两级相邻)重复得地图点 流程 Step 1: 获得当前关键帧在共视图中权重排名前 nn 得邻接关键帧 Step 2: 存储一级相邻关键帧及其二级相邻关键帧 Step 3: 将当前帧的地图点分别投影到两级相邻关键帧, 寻找匹配点对应...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡:...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
一、通俗易懂理解LocalMapping类==建图(抓要点 切题 Done) 1.参考资料: ORB SLAM2源码解读(十):LocalMapping类 [1] 深蓝学院 视觉SLAM开源代码论文带读(ORB_SLAM2)local mapping部分 2.主要函数: voidLocalMapping::ProcessNewKeyFrame() MapPointCulling(); ...
本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图。 以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器,在白墙和地板上有些失真,下次等移动平台到了我会...
通过对一个简单完整的视觉定位与建图方案进行实例分析，深入讲解“如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位...
1315 -- 0:49 App ORBSLAM3 稠密建图 807 -- 0:32 App ORBSLAM3 稠密建图 2844 -- 0:48 App ORB-SLAM3 融合点线特征的稠密建图 1119 -- 1:02 App ORBSLAM3_nerf 单目稠密建图 918 -- 1:10 App orbslam2 稠密转栅格地图 1234 -- 0:54 App orbslam3 双目稠密建图_yolov5 8119...