/root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples_old/Stereo-Inertial/stereo_inertial_tum_vi.cc: In function ‘int main(int, char**)’: /root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples_old/Stereo-Inertial/stereo_inertial_tum_vi.cc:207:26: error: ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared 207 | std...
一、orb-slam3结构 Atlas 表示一组未连接的地图的多地图。包含active map,non-active maps 和 DBoW2数据库。在 active map 中,Tracking 线程定位传入的帧,并由 Local Mapping 线程不断优化并与新的关键帧一起扩展。其他地图称为 non-active maps。 DBoW2 数据库用于重定位,闭环和地图融合。 Tracking thread 在...
1.下载ORB-SLAM3 首先打开终端,输入以下指令安装git: sudo apt install git 再输入以下指令下载ORB-SLAM3,这里我下载的是注释版: git clone https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments.git 下载完成后可以把文件夹名称改成ORB-SLAM3更加简洁。 2.编译ORB-SLAM3 2.1 进入ORB-SLAM3文件夹,打开...
唯一不能运行的是双目RGB模式(因为两个红外相机是单通道的)。当然我们可以获取双目的红外影像,以此作为输入,进行双目SLAM,结果也是类似的。因此可以看出,D435i是一个比较“全能”的传感器,从单目、单目+IMU、双目、双目+IMU、RGB-D、RGB-D+IMU都可以使用。本系列主要采用RGB-D+IMU在ORBSLAM3上实现。 D435i相机...
或者终端内下载:git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ⚠️ 如果需要使用 ROS2 的话,建议安装修改版的 ORBSLAM3:https://github.com/zang09/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED 2. 安装 Eigen3# 2.1 和 2.2 方法任选其一。 2.1 命令行安装# ...
通过实验表明,在所有传感器配置中,ORB-SLAM3与文献中可用的最佳系统鲁棒性一致,而且更加精确。值得注意的是,本文的立体惯性SLAM在EuRoC无人机上实现了3.6cm的平均精度,在TUM-VI数据集(AR/VR场景的代表)的室内场景中,快速手持运动达到了9 mm的平均精度。
学习ORB-SLAM3单目视觉SLAM中,发现有很多知识点需要展开和深入,同时又需要对系统有整体的认知,为了强化记忆,记录该系列笔记,为自己图方便,也希望对大家有所启发。 因为知识有限,因此先记录初始化过程中的重要节点,并非全部细节,如果需要看代码的话,建议直接去看作者的源代码ORB_SLAM3(https://github.com/UZ-SLAMLa...
3ORB-SLAM 均匀分布的ORB特征点 ORB-SLAM中对于图像的特征提取,除了应用ORB特征提取器之外,还额外增加了让特征点尽量在图像中分布均匀的举措。 在ORB-SLAM1中的实现:将原始图像平均分成n/5个区块,n是特征点的数量。每个区块进行FAST特征点和rBRIEF描述子计算;特征...
Atlas的方法使得在跟踪丢失时能够重新创建一个地图,并在回到原有位置时利用原地图的信息,使得SLAM更加鲁棒。Atlas的方法也用在了ORB-SLAM3中 四、ORB-SLAM3 ORB-SLAM3中的地图,大致上采用了ORB-SLAM1/2和ORB-Atlas的方法完成了重定位、回环和地图融合。
本周SLAM领域的大事件是ORB-SLAM3来了! ORB-SLAM3是第一个同时具备 1)纯视觉(visual)数据处理、 2)视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、 3)构建多地图(multi-map)功能, 支持单目、双目以及RGB-D相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM ...