一、orb-slam3结构 Atlas 表示一组未连接的地图的多地图。包含active map,non-active maps 和 DBoW2数据库。在 active map 中,Tracking 线程定位传入的帧,并由 Local Mapping 线程不断优化并与新的关键帧一起扩展。其他地图称为 non-active maps。 DBoW2 数据库用于重定位,闭环和地图融合。 Tracking thread 在...
《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM》。 0 摘要 本文介绍了ORB-SLAM3,这是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型通过单目、立体和RGB-D相机执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。 第一个主要创新是基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统,它完全依赖于最...
/root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples_old/Stereo-Inertial/stereo_inertial_tum_vi.cc: In function ‘int main(int, char**)’: /root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples_old/Stereo-Inertial/stereo_inertial_tum_vi.cc:207:26: error: ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared 207 | std...
因为知识有限,因此先记录初始化过程中的重要节点,并非全部细节,如果需要看代码的话,建议直接去看作者的源代码ORB_SLAM3(https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3)。 这是我自己稍微做了点修改,可以跑数据集的版本,可以参考一下。https://github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed TrackMonocular是ORBSLAM单目视觉...
ORBSLAM3 安装以及测试教程(Ubuntu20.04) 1.前期准备工作 1.1安装相关依赖 sudo apt install git cmake gcc g++ mlocate 1.2下载ORBSLAM3源码 可以直接通过github下载源码: (https://github.com/UZ-
首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了ORB-SLAM-VI,时隔3年,ORB-SLAM3横空出世,朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在Arxiv才不到3天的论文。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。
本周SLAM领域的大事件是ORB-SLAM3来了! ORB-SLAM3是第一个同时具备 1)纯视觉(visual)数据处理、 2)视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、 3)构建多地图(multi-map)功能, 支持单目、双目以及RGB-D相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM ...
ORB-SLAM3 · 2篇 本文主要以电脑自带摄像头为例,介绍了如何使用ORB-SLAM3调用摄像头的详细过程。 一、测试相机: 1.安装usb_cam驱动 sudo apt install ros-noetic-usb-cam 2.在虚拟机设置中选择USB3.1 3.虚拟机连接摄像头 4.选择摄像头 4.1 在“其他位置/计算机/opt/ros/noetic/share/usb_cam/launch”中...
ORB-SLAM3整体结构框架分析-处理传感器信息并实时计算当前帧在激活地图中的姿态。同时该模块也决定了是否将当前帧作为关键帧。在视觉-惯性模式下,通过在优化中加入惯性残差来估计刚体速度和 IMU 偏差。
理解ORB-SLAM3 - 单目初始化 0 单目初始化 MonocularInitialization 我们知道单目相机每次只能获取一帧数据,而单目初始化(或者叫做稀疏三维重建)至少需要两帧具有重叠区域的影像数据才能完成。因此在实现单目初始化的过程中,考虑到单次输入只能是一帧影像数据,需要有一个判断来实现符合要求的第一帧和第二帧数据的单目初...