ORB-SLAM3 相关代码 ORB-SLAM32020年07月开源, 论文《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM》 ORB-SLAM3特点 支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目,双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。 基于特征的紧耦合的VIO系统,仅依赖于最...
最近在看orb-slam,orb-slam方案在slam领域的地位就不用说了,我花了三天大概理清了一下代码的逻辑和思路。具体的细节还没有仔细去看,由于本人也是刚刚学完高博的视觉slam十四讲,所以有一些地方有错误的还望批评指正。另外我参考的资料除了论文以外,还有在泡泡机器人上面找到的吴博和冯兵两位老师的视频以及PPT,非常感...
find /root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples -type f -name "*.cc" -exec sed -i 's/monotonic_clock/steady_clock/g' {} + find /root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples -type f -name "*.cc" -exec sed -i 's/monotonic_clock/steady_clock/g' {} + 【算法】跑ORB-SLAM3遇到的问题、解决方...
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
在orb_slam整体编程思路及代码解析(1)中我们发现,Tracking线程的入口是TrackMonocular,其中GrabImageMonocular返回位姿。 FUNCTION1:Tracking的构造函数 默认把跟踪状态设为NO_IMAGES_YET,定位跟踪模式,默认的其他参数,诸如字典,图像画布,地图画布,地图,关键帧数据库等都是system.cc类里定义的对象。也从配置文件中传入了相...
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,扫描下方二维码,关注后回复:ORBSLAM ...
阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则ORB-SLAM2中的变量遵循一套命名规则: 1、变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量. 2、变量名的第一、二个字母表示数据类型:·p表示指针类型·n表示int类型·b表示bool类型·s表示std::set类型·v表示std::vector类型·l表示std::list类型·KF表示KeyFrame类...
1. 掌握ORB-SLAM3基础理论及代码实现; 2. 真正动手使用ORB-SLAM,并知道结合具体应用场景对ORB-SLAM3算法进行改进; 3. 结合深度学习和深度强化学习,知道如何在学术方面对ORB-SLAM3进行算法改进; 4. 对视觉SLAM常见算法存在的优势与劣势、适应的场景有深刻的理解。
ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法,工程中引入了第三方库g2o,g2o是基于图优化的优化算法库。图优化是将普通的优化问题用图的方式(变量用节点表示,关系用边来表示)来表示。 void Optimizer::BundleAdjustment 3D-2D BA,在GlobalBundleAdjustemnt中调用,计算量比较大 ...