ORB-SLAM2:虽然支持单目、双目和RGB-D相机,但在多相机系统的建图和定位方面没有特别的优化。 ORB-SLAM3:支持多相机系统的建图和定位,可以同时处理多个相机的视觉信息,这使得它在复杂环境中的表现更加出色。 五、系统框架和线程 ORB-SLAM2:框架包括输入模块、跟踪模块、局部建图模块、闭环检测模块和全局BA(Bundle ...
而orb2直接 Step 1. 如果mState = NOT_INITIALIZED进行初始化(单目/双目)orb3没有创建初始化器,直接用mbReadyToInitializate = false;表示是否可以初始化。 所以在面对第二帧特征点提取不足,或两帧之间特征点匹配数目不满足要求时,不用频繁的构建和删除初始化器。orb...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便,我们整理了pdf…
时隔四年,精度提高2到5倍,性能由于VINS-Mono 本文介绍了第一个能够使用单眼、立体和RGB-D相机,使用针孔镜头和鱼眼镜头模型进行视觉、视觉惯性和multi-map SLAM的系统——ORB-SLAM3系统。下面是本文两个主要创新点。 第一、主要的创新点是一个基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统,它完全依赖最大后验(MAP)估计,...
[ROS interface for ORBSLAM2] (https://github.com/ethz-asl/orb_slam_2_ros),添加ROS接口 ORB-SLAM3 相关代码 ORB-SLAM32020年07月开源, 论文《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM》 ...
3版本的rgbd稠密地图可回环来了 https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments/tree/dense_map 后面会持续更新,会增加双目稠密地图与多地图系统,只能工作之余写代码,可能还有点糙,但是比2的代码写的会好一些 以下为2的版本 ——— 高博曾经在他的github上提供过,但因为大佬时间少,并没有将回环...
2.编译ORB-SLAM3 2.1 进入ORB-SLAM3文件夹,打开CMakeLists.txt。 找到find_package(OpenCV 3.2),把版本号改成自己的版本,之前的ROS已经帮我们安装了OpenCV,可以通过pkg-config --modversion opencv4查看(这里由于B站专栏会自动识别成超链接变成大写,正常是全部小写,包括下文的mav0),我的版本是4.2。
ORB-SLAM3 基于 ORB-SLAM2 和 VI-ORB-SLAM 构建。整个系统流程和 ORB-SLAM2 相似。主要分以下几个部分: Atlas 它是一堆未合并的 map 的集合。分为 active map 和 non-active-map 两部分。active map 就是当前在用的 map,由 tracking thr...
[ROS interface for ORBSLAM2] (https://github.com/ethz-asl/orb_slam_2_ros),添加ROS接口 ORB-SLAM3 相关代码 ORB-SLAM3 2020年07月开源, 论文《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM》 ...
ORBSLAM2在长时间定位后常常会丢失，而ORBSLAM3却很鲁棒，因为ORBSLAM3有多地图系统，当跟丢后会重新...