mpCamera属于ORB_SLAM3::GeometricCamera。(抽象一个相机模型)ORBSLAM3 --- 相机抽象模型_Courage2022的博客-CSDN博客RH = SH / (SH + SF); orb3中选用H或F矩阵的阈值为0.4,更偏向于用H矩阵恢复平面。而3中阈值为0.5。 所以我猜测不是这部分的问题导致3的初始化比2容易,可能是前面特征点提取与匹配方法有...
视觉SLAM是一种基于视觉传感器的 SLAM 系统,与激光传感器相比,视觉传感器具有成本低、保留环境语义信息的优点,能够与深度学习进行大量结合。ORB-SLAM系列算法是视觉SLAM中具有最广泛关注与应用的算法。ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉+惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目、双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。在...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便,我们整理了pdf…
[ORB_SLAM2 with map load/save function] (https://github.com/Jiankai-Sun/ORB_SLAM2_Enhanced),添加保存和导入地图功能 [Viewer for maps from ORB-SLAM2 Osmap] (https://github.com/AlejandroSilvestri/Osmap-viewer), 添加了地图可视化 [Add line feature based ORB-SLAM2] (https://github.com/atl...
首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了ORB-SLAM-VI,时隔3年,ORB-SLAM3横空出世,朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在Arxiv才不到3天的论文。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。
首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了ORB-SLAM-VI,时隔3年,ORB-SLAM3横空出世,朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在Arxiv才不到3天的论文。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。
ORB-SLAM3 基于 ORB-SLAM2 和 VI-ORB-SLAM 构建。整个系统流程和 ORB-SLAM2 相似。主要分以下几个部分: Atlas 它是一堆未合并的 map 的集合。分为 active map 和 non-active-map 两部分。active map 就是当前在用的 map,由 tracking thr...
总体来说,ORB-SLAM3的流程和ORB-SLAM1/2非常相似,对于ORB-SLAM系列熟悉的同学应该很容易上手;相机模型的抽象处理,使得SLAM位姿求解过程和相机成像模型解耦,理论上支持绝大多数成像模型的相机;通过对于IMU的支持,ORB-SLAM系列加入了VI-SLAM的大家庭,也表明多传感器融合的SLAM是目前一大发展趋势;多地图的机制有利于跟...
ORB-SLAM3是基于ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI建立的。它是一个多地图,多会话的系统,能够工作在纯视觉或者视觉惯导模式,可使用单目,双目或者RGB-D相机,使用针孔和鱼眼相机模型。下图是系统主要的组成部分: Atlas:是一个多地图表示,由一些不连续的地图组成的集合表示。有一个活动地图,跟踪线程在其中定位传入帧,并通过局...
主要讲解ORB-SLAM3比ORB-SLAM2版本新增加的部分,包括: 1、多地图系统。包括视觉地图和视觉+IMU地图合并。 2、IMU预积分、初始化、和视觉的紧耦合优化等等。 3、抽象相机模型原理和意义。 4、边缘化,各种花式的图优化方法。 5、目前该课程是国内首个系统讲解ORB-SLAM3的课程,完全搞明白ORB-SLAM2和ORB-SLAM3后...