这清晰地表明了ORB-SLAM3在单目-惯性和双目-惯性中的优越性。最相近的系统是VINS-Mono和BASALT，它们本...
通过实验表明,在所有传感器配置中,ORB-SLAM3与文献中可用的最佳系统鲁棒性一致,而且更加精确。值得注意的是,本文的立体惯性SLAM在EuRoC无人机上实现了3.6cm的平均精度,在TUM-VI数据集(AR/VR场景的代表)的室内场景中,快速手持运动达到了9 mm的平均精度。 下面是论文具体框架结构以及实验结果:...
ORB-SLAM3特征点随机性问题的解决 即使是在同一数据集的同一张图像上,在不同时刻运行ORB-SLAM3,提取的特征点位置或数量都会存在一定随机性。比如我们要在第0帧上提取10000个特征点,第一次运行时,系统提取了10002个,第二次运行可能就变成了10004个。虽然这种微小的差异不会对系统运行产生影响,但会给调试带来不便。
一个ORB特征一共256bit,因此保存的时候使用32个unsigned char来保存。可以看到上面的descriptor字段是一串3...