ORB-SLAM2将输出轨迹、地图点等信息。你可以使用Pangolin可视化工具查看这些结果,也可以将结果导出为文件以便进一步分析。 5. 优化和调整 根据ORB-SLAM2在你数据集上的运行结果,你可能需要调整参数以提高性能。这可能包括调整特征提取参数、地图管理参数等。 特征提取:修改ORBextractor.nFeatures、ORBextractor.scaleFactor...
ORB-SLAM2运行自己的数据集(单目) 技术标签: SLAM环境· ubuntu 18.04 · ORB-SLAM2 相机标定 可以用手机或者其他设备采集数据,我用的是Sony Xperia Z5采集的视频,视频分辨率为1920*1080,fps为59.87。 首先进行相机标定,我们采集标定数据,本例采用79的棋盘格进行标定。我用Z5拍摄10s左右的视频,再获取图片序列*,...