ORB-SLAM3 相关代码 ORB-SLAM32020年07月开源, 论文《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM》 ORB-SLAM3特点 支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目,双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。 基于特征的紧耦合的VIO系统,仅依赖于最...
[CODE](https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2), [超详细中文注释版] (https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_comments) 改进方法 [ORBSLAM2_with_pointcloud_map](https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map), 高翔实现的添加稠密点云地图 [ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] (...
本发明公开了一种基于RGB‑D相机的改进ORB‑SLAM2算法地图构建方法,首先从相机TUM获取的图像,并在传统ORB‑SLAM2框架的基础上对相邻的图像帧中新增帧间相对运动量对关键帧进行筛选;同时新增特征点跟踪进行判定,从而提高关键帧选取的准确率;然后在原本系统三线程的基础上添加稠密点云建图线程;将关键帧位姿信息通过...
并添加帧间特征点跟踪来提高关键帧选取的准确性;然后,使用已选取关键帧进行稠密点云地图与OctoMap的构建;最后,在TUM数据集上进行验证,并基于真实环境进行物理测试.实验结果表明,改进的关键帧选取方法在保证关键帧选取的准确性和快速性的前提下,可以增加ORB-SLAM2算法定位精度,有效的缓解了图片帧跟踪易丢失问题,并且...
基于激光视觉融合SLAM的校园无人车定位算法研究 (1)提出基于改进ORB-SLAM2的视觉SLAM算法.针对传统ORB-SLAM2算法在光照环境变换较大以及图像尺度变化较大的场景中定位建图效果较差的问题,提出一种改进的ORB特征... 万睿哲 - 《中北大学》 被引量: 0发表: 2024年 静态与动态场景下视觉里程计定位精度优化方法 利用...
摘要 提出了一种基于改进ORB_SLAM2的视觉导航方法。针对ORB_SLAM2构建的稀疏地图信息不充分、缺少占据信息、复用性差而无法直接用于导航的问题,对ORB_SLAM2算法进行了改进,融合环境的3D、2D占据特征以及路标...展开更多 Aimed at the problems of insufficient information and poor reusability of the sparse map ...
教授很牛逼，所以估计方法可行。。就是在estimate motion的同时，做一个assumption，一种情况是pure ...
将cmake更新至最新版本,现最新为3.18.3 卸载旧版本的cmake 下载依赖项 文件路径一般选择在或路径下, 这里选择解压并安装 $ tar-zxvf cmake-3.18.3.tar.gz $ sudo mv cmake-3.18.3/opt/cmake-3.18.3$ cd/opt/cmake-3.18.3$./configure $ make-j8 ...
我们提供了一个简单而通用的点云特征学习框架。 CNN成功的关键是卷积运算符,其能够利用在网格(例如图像)中密集表示的数据中的空间局部相关性。然而,点云是不规则和无序的,因此对于与点相关联的特征而言,核心的直接卷积将导致抛弃形状信息,同时变化为顺序
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,在公众号后台回复:ORBSLAM