mkdircatkin_wscdcatkin_wsmkdirsrccdsrcgitclonehttps://github.com/floatlazer/semantic_slam.git //拷贝源码sudoapt-getinstallros-melodic-openni2-launch//安装语义分割依赖//Eigen3安装//从官网下载最新版的Eigen3并解压,这里安装的是eigen-3.4.0cdeigen-3.4.0mkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstallpkg-c...
ORB-SLAM2——(八)ORBSLAM回环检测之位置识别 大型博客搬运现场,笔者初始版本发布在:ORBSLAM2回环检测简介由于回环检测模块包含两个部分的内容:其一是位置识别,即外观验证,通过图像间的相似度信息进行判断;其二是几何验证,通过回环候选帧与当… 阅读全文 ...
这个repo 的名字有点长,而且我们只需要其中的子文件夹ORB_SLAM2_modified,为了方便后续操作,可以将子文件夹ORB_SLAM2_modified单独拿出来,放到用户 home(～)路径下。 原本的 ORB SLAM2中的 Vocabulary 文件夹比较大,高博没有将它放入自己的 repo 中,因此我们还要做些补充工作,把原本 ORB SLAM2 repo 中的 Vocab...
编译ORB-SLAM2 文件 从github 下载源文件 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 slam2 的作者将后续的编译过程整理成了 .sh 可执行文件,直接运行即可。 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 可以打开build.sh文件看一下,里面的内容实际上就是依次编译了 DBoW2、g2o,...
ORB SLAM 的复现 软件基础:# Linux系统:乌班图 22.04 ROS:ROS2 humble版本 ORB_SLAM:GitHub源码 参考资料:# https://blog.csdn.net/qq_45999722/article/details/127826553 [ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全(Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv4.5.5)_文雯不是头猪哇的博客-CSDN博客](https://blog.cs...
一步步复现ORBSLAM2,将各个模块拆分开了,并做详细记录和源码实现。记录学习过程,并公开源码在github上。 (十三)ORBSLAM3子地图融合优化 摘要:前言 距离上一次博客更新已经过去了N年。。。 ORB-SLAM2继续更新,这真的是有生之年系列。 ORB-SLAM3在2的基础上,引进了IMU的初始化和融合估计,以及子地图功能。笔者目...
ORBSLAM2解析(1)——main函数 ORB-SLAM2项目的main()函数(即可执行文件)在Examples文件夹下,可以看到有四个子文件夹。Monocular,Stereo和RGB-D文件夹是对数据集中存储的场景进行SLAM,ROS目文件夹是利用ROS和相机进行实际场景的SLAM。 以对TUM数据集进行RGBD-SLAM为例。rgb_tum.cc为项目的可执行文件,主要有四...
5.自拟数据包，复现结果。SLAM实现的关键一步就是要在自己的环境数据中进行实验和仿真，采集基于这个框架...
ORB-SLAM2——(一)ORB描述子提取 大型博客搬运现场,笔者初始版本发布在: ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 经典的视觉SLAM系统大体分为两种:其一是基于特征点法的,其二是基于直接法的。那么本文主要就讲特征点法的SL…阅读全文 赞同18 添加评论 分享收藏 ORB-SLAM2——(二)ORB描述子提取源...
这个是我做的框架文档+注释，还不完善，后续更新其他线程。如有错误注释，请指教；