ORBSLAM是目前SLAM开源框架中基于特征点视觉的一个里程碑式的成果。它将整个SLAM过程划分为三个线程: (1)tracking线程:追踪,它是整个系统数据流入的开端,也是VO视觉里程计的过程 (2)local mapping线程:局部地图构建 (3)local closing线程:回环检测三个线程分别存放在对应的三个文件中,分别是Tracking.cpp Realsense D...