在仿真运行rtabmap算法后,在此基础上继续进行算法包仿真实践。从此前的实验来看,基本上在gazebo上仿真SLAM算法的要点大致是和ROS 的运行机制相似,就是topic 的订阅和发布机制。原理上就是将gazebo仿真的topic和算法所订阅的topic一样即可(指名称以及topic中消息的类型)。因此在此思路基础上,进行对ORB_SLAM2的运行实验。
用法(ROS1 Melodic) 编译mono, monoAR, stereo 和 RGB-D 节点: 将包括Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件,并在末尾添加以下行。用下载的ORB_SLAM2文件夹路径替换PATH: 代码语言:javascript 复制 exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Exampl...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
# 1.打开.cc文件vi ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_stereo.cc # 2.找到类似的话题指令,将iris_0修改成目标机器代码ros::Publisherpose_pub=nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/iris_0/mavros/vision_pose/pose", 100); 四、启动Gazebo仿真 4.1 启动PX4仿真,以indoor...
安装完成,接下来运用自己搭建的仿真环境进行测试。 五、仿真环境下测试 仿真环境下所用为RGB-D深度相机,因此执行: rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml 可能会出现错误(段错误,核心已转储): Depth Threshold (Close/Far Points): 2.98842 ...
1024 -- 12:19 App QT_ROS_GUI 6384 7 16:26 App M4 Mac mini 服务器探索之路 Ollama模型与显存占用关系分析 实测体验汇报以及服务方式不到Macos后台运行教程 444 1 2:01 App TC-LIOM with Unitree L2 3773 7 19:58:38 App 视觉SLAM进阶-从零开始手写VIO 1655 -- 22:27:00 App 视觉SLAM VIO...
这是一个在ORB_SLAM基础修改后的代码,增加了点云构建的线程,在ros中在线运行,并转换为八叉树地图,主要是利用ORB Tracking线程中生成的关键帧来构建点云地图。在ros中调用该库完成,详细的使用说明可以参考博客: https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/88899163 ...
我的建议是先把语言过一遍,提升C++的开发能力,然后看看SLAM里面的数学基础,传感器相关内容,顺便学学PCL和ROS相关内容,最后选一个方向去啃(激光或者视觉),学习一下经典的算法,然后自己在这个基础上结合自己的意图微调。 推荐看看这篇文章,有比较详细的SLAM学习知识点的介绍: SLAM学习路线可以看看我的B站视频 我们的...
ORB-SLAM3演示!效果显著!重磅开源! Python人工智能大数据 1.5万 4 虚拟机中ORB_SLMA2系统跑单目TUM数据集 杨驼驼iceee 65 0 ORB-SLAM 的官方演示视频 我上的一定是假B站 4414 0 用普通的USB单目摄像头尝试运行ORB-SLAM2 Retrosneaker 3757 0 ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行EUROC数据集 你好呗嗒...
本文提出了一种新颖的稠密建图系统,在只使用CPU的情况下,可以在应用与不同的环境中。使用稀疏SLAM系统来估计相机姿势,本文所提出的建图系统可以将灰度图像和深度图像融合成全局一致的模型。该系统经过精心设计,目的是可以使用RGB-D摄像机,立体摄像机甚至单目摄像机的深度图像,完成从室内环境到城市室外环境的地图构建。