自己学习时做的ORB-SLAM2论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名词、句子意思翻译的不甚准确。只翻译了原理部分,一些我不关心的章节和实验评估等部分略过。翻译时参考的其他翻译版本网页链接已附在文末。 摘要 I. 引言 II. 相关工作 A、双目SLAM B、RGB-D SLAM III. ORB-SLAM2 A、单目、近处立体和远处...
ORB-SLAM2作为一种基于特征提取的方法,在一些关键的位置上的提取进行预处理,如图2b所示,系统的所有运行都是基于输入图像的特征展开,而不依赖于双目或者RGB-D的相机。我们的系统处理单目或者双目的特征点,分成远处特征点和近处特征点两类。 双目特征点 通过三个坐标定义当中,是这个左边图像的坐标,是右图当中的水平坐标。
一个有代表性的ORB描述子DiDi,这个描述子是与其它所有看到这个点的关键帧中相关联的描述子hamming距离最小那个。 该点能被观测到的最大和最小距离,根据ORB特征的尺度不变性限制。 每个关键帧KiKi保存了: 相机位姿TiwTiw, 即将地图点从世界系变换到相机坐标系。 相机内参,包括焦距和光心。 所有从该帧中提取的ORB...
ORB-SLAM2——一种开源的单目、双目、RGBD相机的SLAM系统 摘要 介绍 相关工作 ORB-SLAM2 评估 结论 为了更好的理解ORBSLAM2的代码,先吧ORBSLAM和ORBSLAM2的论文内容理清,也方便以后的学习。 摘要 &...ORBSLAM2理论与实战(6) 相机硬件选型 由于研究视觉slam,对于传感器 选择相机为主,可能需要IMU 单目: 优势...
ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras 是SLAM领域的一篇经典论文。网上也有很多的中文翻译稿,但感觉翻译的都不是太好。本文的翻译是我的本科毕设的外文文献翻译内容,自己翻译的,感觉更通顺些,如果其中有错误欢迎大家指出。
翻译:韩昊旻 审核:郑卓祺 编辑:徐武民 周平 欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权 摘要 ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能...