1 参考链接:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/59
ORB-SLAM2的总框架如下: (1)跟踪(Tracking) 这一部分主要工作是从图像中提取ORB特征,根据上一帧进行姿态估计,或者进行通过全局重定位初始化位姿,然后跟踪已经重建的局部地图,优化位姿,再根据一些规则确定新的关键帧 ORB-SLAM2简介 SLAM系统,在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运...