使用colcon build成功编译后,运行ros2 run如下: ros2 orb-slam2 节点 用法(ROS2 Dashing) 运行单目monocular SLAM节点(单目): 代码语言:javascript 复制 $ ros2 run orbslam monoPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_YAML_CONFIG_FILE 该节点订阅ROS2的camera主题,并等待Image消息。 例如,您可以使用以下方法从笔记本电脑网...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) ...
包括 ROS 支持的配置安装可见raulmur/ORB_SLAM2#7-ros-examples: 在~/.bashrc 中添加 ORB-SLAM2 path 至 ROS_PACKAGE_PATH # 打开 ~/.bashrcsudo gedit ~/.bashrc# 添加exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS# (注意修改 PATH 为自己 ORB-SLAM2 的目录) NOTICE: $...
Step3 : 运行orb_slam2 运行官方的 1 rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 其中包含两个参数: PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/...
ROS2经过6年的快速发展,在充分优化和大幅改进ROS1的基础上(点击了解2014年ROS2规划),功能已经非常完善了。 orb-slam2 目前(2019年10月9日)官方功能包已达687。 ros-dashing功能包 直接支持的SLAM包,有cartographer,案例turtlebot,使用说明也非常丰富,网上资料详细。
建立ROS工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 编译工作空间 cd ~/catkin_ws/ catkin_make 设置环境变量 source devel/setup.bash 2.进入到src的文件夹把orb-slam2的源码拷贝一下,随后就是编译过程,这里记录我遇到的几个问题和解决方案。
1.安装好ROS操作系统,方法不在此详述 2.启动ROS:$ roscore 3.将ORB_SLAM2的ROS包编译: $ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 注意:PATH是你自己的安装路径 $ chmod +x build_ros.sh $ ./build_ros.sh ...
历时3个半月,对ORB_SLAM2进行了重写,现已经将该项目放在了github上,地址为:https://github.com/sunshanlu/ORB-SLAM2-ROS2 ,也可以搜sunshanlu/ORB-SLAM2-ROS2查看,期待你们的star, 视频播放量 203、弹幕量 0、点赞数 4、投硬币枚数 2、收藏人数 3、转发人数 0, 视频作
第一个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/778): 需要在system.h文件中,添加#include <unistd.h>。 第二个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/494): 需要在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeList.txt添加-lboost_system。
ORB-SLAM2——(十一)ORBSLAM2在ROS下运行 大型博客搬运现场,笔者初始版本发布在:ORBSLAM2运行ROS节点障碍ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序,放在单独的ROS文件夹中。同样的,它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。不… 阅读全文 赞同 8