SLAM:simultaneous localization and mapping,实时定位和构建地图(参考:一文彻底搞懂SLAM技术-CSDN博客) 摘要 <翻译> 本文介绍了ORB-SLAM3,是第一个使用“基于针孔相机模型和鱼眼相机模型”的单目相机、立体相机、RGBD相机的视觉、视觉惯性和多地图的SLAM系统。 [笔者注] 针孔相机模型:就是小孔成像原理(参考:针孔相机模...
自己学习时做的ORB-SLAM2论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名词、句子意思翻译的不甚准确。只翻译了原理部分,一些我不关心的章节和实验评估等部分略过。翻译时参考的其他翻译版本网页链接已附在文末。 摘要 I. 引言 II. 相关工作 A、双目SLAM B、RGB-D SLAM III. ORB-SLAM2 A、单目、近处立体和远处...
本文基于PTAM的主要思想,位置识别工作基于Gálvez-López and Tardós的工作,尺度感知的回环检测Strasdat,用于大规模操作的共视信息的使用,为了从头开始设计ORB-SLAM,一个新颖的单目SLAM系统,整个思想贡献如下: a、对于所有任务都使用相同的特征:跟踪任务,建图任务,重定位任务和回环检测任务。这使得系统更好的效率,更简单...
ORB-SLAM2遵循在单目ORB-SLAM中提的法则,即经常插入关键帧并且剔除上一帧的冗余。在远近特征点的差异为我们插入一个新的关键帧提供了条件,这在大场景的条件下是至关重要的,如图3所示。 图3 高速公路的跟踪点。绿色的特征点深度小于40倍双目的基线,蓝色特征点大于40倍双目的基线,在这种数据集当中,需要插入大量的...
本文主要讲了ORB-SLAM,一个基于特征识别的单目slam系统,可以实时运行,适用于各种场合,室内的或者室外的,大场景或小场景。系统具有很强的鲁棒性,可以很好地处理剧烈运动图像、可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。基于近年来的优秀算法,我们对系统做了精简,采用了所有SLAM相同功能:追踪,...
ORB-SLAM-VI是第一个真正能够重复使用地图的、视觉惯性SLAM,但是仅限与单目且初始化较慢.ORB-SLAM3建立在ORB-SLAM-VI上,提供了一种快速精准IMU初始化策略. 上图为各种情况下的因子图. 1基本原理 1、待优化变量–>同之前: 2、连续视觉帧i和i+1之间IMU预积分: ...
ORB-SLAM相关..ORB-SLAM:一个准确的多功能SLAM系统概论:此文介绍了ORB-SLAM,一个基于特征点的单目实时SLAM系统,支持小型/大型,室内/室外环境。此系统对剧烈的运动噪声也具有鲁棒性,支持宽基线闭环
从表中可以看出,ORB-SLAM可以处理所有的图像序列,除了fr3 nostructure texture far (fr3 nstr tex far)以外。这是一个平面的场景,相机的轨迹在这种情况下有两种可能,正如论文[27]中的描述的。我们的初始化方法检测到这种模棱两可的情况,为了保证算法的安全运行选择不进行初始化。PTAM初始化有时会选择对的方案,有...
1、SLAM(同步定位与建图): SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写,意为“同时定位与建图”。它是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程。目前,SLAM的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强现实。其用途包括传感器自身的定位,以及后续的路...ORB...