一、orb-slam3结构 二、算法流程概述(此处为粗略流程,便于掌握算法大致框架,具体细节流程参考:四、算法函数及详细流程) 三、算法特定知识补充 1.DBoW2 2.子地图Atlas 3.地图点MapPoint 4.关键帧 KeyFrame 5.单目和RGB-D相机的处理方式 6. 共视图 7.生成树 Spanning Tree 8.本质图 Essential Graph: 9.orb...
ORBSLAM3--学习总结(5)将ORB-SLAM3及相关依赖打包成Docker镜像 为了便于以后移植将ORB-SLAM3与其运行环境一起打包成Docker镜像,下面是一些自己的过程记录,对这块技术水平有限,如果有错误,欢迎大家指出。 一、 准备Docker环境 首先,确保你的系统上已经安… ...
图中的叶子节点是level 0。但是在上面这段描述中的意思是自顶向下,node 0是根节点,依次往下聚类。这样的话,叶子节点的层级应该是level Lw。这里的Lw是level word的意思。也就是词汇树的层级。k_w是每个节点的子节点的个数。 在代码实现中,实际的构建顺序其实是下图这样子: 创建词典 创建词典的过程实际上只是遍...
orbslam3,跟建图相关部分,仅供参考 slam ORB-SLAM mapping 作者其他创作 大纲/内容 step1:遍历当前帧的地图点,标记这些地图点不参与之后的投影匹配step2:遍历所有局部地图点中除当前帧地图点外的点,判断是否在当前帧视野范围内• 如果在视野内,则该mappoint被观测的统计值加1,参与之后的投影匹配step3:当前帧...
本项目以ORB-SLAM3的双目模式为基础,首先构建ORB特征地图并获得运动轨迹。然后基于目前主流的深度学习特征如SuperPoint、D2-Net等离线构建深度学习特征视觉地图。最后,实现在OBR-SLAM3系统中的定位模式修改,在关键帧中添加深度学习特征约束,实现长期视觉定位。效果如下 ...
ORB-SLAM3在AirSim仿真环境中实时构建点云地图,利用了RGB图像和Depth图像,没有融合IMU数据,精度还比较低,稠密点云暂时没有回环检测功能.基础原理是在ORB-SLAM3关键帧提取处,根据当前从ORB-SLAM3计算得到的位置信息,插入当前帧的深度图的点云数据, 视频播放量 7865、弹
LocalMapping定位与建图线程 LoopClosing回环检测优化线程 这三个对象均在System构造函数中创建。 二、主函数 此处从ORB_SLAM3源码中的单目视觉部分开始逐步对ORB_SLAM3的整个工作过程进行分析。 ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR,false); ...
本文章主要介绍如果使用orbslam3进行建图 操作步骤 [TurBot3] 启动底盘 $ roslaunch turbot3_bringup core.launch [TurBot3] 启动D435i相机 $ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch [TurBot3] 启动orbslam3程序 # Mono $ rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/ubuntu/tools/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.tx...
第一个可以解决纯视觉或者视觉惯导的完整的混合地图的SLAM系统。 在单目或者双目的系统中,Atlas代表的是一系列不连续的地图,而且可以把他们应用到所有的建图过程中:场景重识别、相机重定位、闭环检测和精确的地图融合。 这就允许地图是在不同的时间构建的(增量的SLAM系统),纯视觉的Atlas是参考的2019年IROS的一篇文章...