orbslam3的tracking.cc文件中的函数ParseCamParamFile和ParseIMUParamFile需要修改其读入字段(需修改字段即上方两个截图),对应的修改代码如下: 至此修改完毕。 04 运行 启动SDK ros wrapper : roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch 启动orb-slam3 ros stereo inertial: rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabula...
最后，在编译build_ros.sh之前，需要执行gedit ~/.bashrc，在文件末尾添加如下：export ROS_PACKAGE_PATH...
rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml rosbag play MH_01_easy.bag 双目惯导: rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml false rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_...
roscore#开启rosrosrun turtlesim turtlesim_node#开启小乌龟节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key#开启键盘输入节点 二、 编译ROS环境下的 ORB SLAM3 1. 添加ORB SLAM3到ROS编译环境 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"your install path"/ORB_SLAM3/Examples/ROS 2. 运行 #进入ORB_SLAM3目录....
ORB_SLAM3的ROS编译和安装 编译过程中可能遇到的问题 Q1:You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure 数据集测试 参考 环境 ubuntu18.04-x86 nvidia-3080工作站 依赖安装 Opencv 参考这篇博客。 Pangolin 安装v0.6版本的,最新版会报错 error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope ...
c、在编译build_ros.sh之前,需要执行 gedit ~/.bashrc,在文件末尾添加如下 1. export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS 1. 目前大概就遇到以上问题; 如何运行? 1、先下载数据集 这里下载的MH_01_easy.zip;解压并命名为MH01; ...
使用ORB_SLAM3官方git,推荐使用的系统为ubuntu 18.04,本人用win 10下进行测试的,这里推荐一个在win 10下编译ORB_SLAM3的git,目前在该仓库下编译运行没毛病! 2.1 前期依赖的第三方包 eigen:线性算术的C++模板库(属于g2o的依赖),这里直接用vcpkg安装vcpkg install eigen boost:后面编译ORB_SLAM3库需要,这里也是直接...
5.编译中的问题: 解决方法:修改 build.sh文件 将其中的make -j 改为 make -j2 或者-j1。 至此,ORB-SLAM3的安装结束。 三、SDK orb-slam3中ROS程序修改与配置文件 SDK中ros程序的修改 接下来是介绍SDK中的ros程序imsee_ros_wrapper,浏览${xx}/sdk/IMSEE-SDK/ros/src/imsee_ros_wrapper的目录:${xx}是...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...
首先，我们会一步步引导您进行ORB-SLAM3的编译和运行，解决常见问题。例如，您可能遇到的环境配置问题，如安装GLEW库和处理找不到libpango_image.so的错误。指南中详细介绍了下载代码的步骤，以及针对不同传感器的运行方法，如使用EuROC和TUM VI数据集进行测试。在非ROS环境中，我们提供了详细的操作指南，...