数据集下载地址:https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz fr1/xyz选择more info找到bag文件,下载之;rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag...
2.RGBD程序运行TUM数据集 下载associate.py 在rgbd_dataset_freiburg1_desk目录下使用下列命令生成associate.txt对齐文件。 python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt 1. 在ORBSLAM3目录输入命令(freiburg1所以配置文件使用TUM1.yaml): ./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Example...
1.Monocular程序运行Euroc数据集 在ORBSLAM3目录输入命令(~/Dataset/MH01换成自身MH01所在目录): ./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt./Examples/Monocular/EuRoC.yaml~/Dataset/MH01./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt 结果: 2.RGBD程序运行TUM数据集 下载associate.py 在rgbd_...
环境配置教程:在Ubuntu上安装ORBSLAM3与运行RGBD-TUM数据集_orb-slam3运行rgbd数据集-CSDN博客 操作命令: 运行RGBD数据: ./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM1.yaml ./rgbd_dataset_freiburg1_desk ./rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt 编译:./build.sh 3D ...
我主要用的是用ROS的ORB-SLAM3。UZ-SLAMLab给的代码会报段错误,后面是尝试了"https://http://github.com/thien94/orb_slam3_ros">thien94/orb_slam3_ros才跑通。 http://ros_rgbd.cc 这个文件定义了一个ROS节点,用于订阅RGBD相机的数据,并调用SLAM处理。
作为一种基线特征点的视觉SLAM算法,我们使用ORB-SLAM3中RGB-D模式已经集成,并提供了直接向每个对应的相机图像提供深度图的选项。这使我们能够使用RGBD模式与先前生成和保存的深度图,如图1a所示。此外,我们还引入了RGB-L模式,该模式使用常规CV在线上采样LiDAR数据,并将结果反馈给SLAM模块,如图1b所示,深度节点将LiDAR数...
ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR,false); 该语句是主函数中最关键的一句代码,目的是创建SLAM系统,初始化系统所有线程,准备开始处理数据,其中SLAM()中第一个参数argv[1]表示的是输入的ORBvoc.txt即ORB词袋模型数据,第二个参数argv[2]表示的相机参数的yaml文件,显...
全网最详细ORB-SLAM3代码注释地址:https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 课程需要的运行环境和硬件 1、运行环境:Ubuntu 16.04/18.04/20.04 均可,推荐Ubuntu 18.04 2、硬件要求:普通台式机/笔记本电脑均可,无需GPU。课程使用公开数据集,不需要机器人、相机传感器等其他硬件 ...
此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁棒性综合效果碾压了同类算法,一经推出就成为VIO中的天花板。量化对比数据见下 ORB-SLAM3课程已经成功开设了2期,受到不少学员的支持和好评(...