一、orb-slam3结构 二、算法流程概述(此处为粗略流程,便于掌握算法大致框架,具体细节流程参考:四、算法函数及详细流程) 三、算法特定知识补充 1.DBoW2 2.子地图Atlas 3.地图点MapPoint 4.关键帧 KeyFrame 5.单目和RGB-D相机的处理方式 6. 共视图 7.生成树 Spanning Tree 8.本质图 Essential Graph: 9.orb...
ORB-SLAM3在AirSim仿真环境中实时构建点云地图,利用了RGB图像和Depth图像,没有融合IMU数据,精度还比较低,稠密点云暂时没有回环检测功能.基础原理是在ORB-SLAM3关键帧提取处,根据当前从ORB-SLAM3计算得到的位置信息,插入当前帧的深度图的点云数据, 视频播放量 7865、弹
(2)引入了用于MVS应用的点地图表示,使网络能够在规范帧中预测3D形状,同时保留像素与场景之间的隐含关系。这有效地消除了通常的透视相机公式的许多约束。 (3)在多视图三维重建的情况下引入了一种优化过程来全局对齐点地图,可以轻松提取出经典SfM和MVS流程的所有常规中间输出。从某种意义上说,这个方法统一了所有三维视觉...
ShopFacade (左下)、GreatCourt (右下)。值得注意的是，这是网络的原始输出，即我们在彩色点云上展示...
ORB-SLAM3中的地图,大致上采用了ORB-SLAM1/2和ORB-Atlas的方法完成了重定位、回环和地图融合。 1. 重定位 ORB-SLAM3在重定位的策略上做了一些改进。为了保证重定位不出错,重定位常常设置了严苛的条件,保证高精准率而识别率较低。旧的方法(ORB-SLAM1/2)中当3个关键帧完全匹配上后才判定为重定位成功。然而作...
1.高翔实现的添加稠密点云地图 3.使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况下,是原始ORB-SLAM2速度的3倍 4.双目VIO版本,加入了LK光流和滑动窗口BA优化 5.VI-ORB-SLAM2 6.添加了支持鱼眼 7.添加保存和导入地图功能 8.添加保存和导入地图功能 ...
ORB-SLAM3中的地图,大致上采用了ORB-SLAM1/2和ORB-Atlas的方法完成了重定位、回环和地图融合。 1. 重定位 ORB-SLAM3在重定位的策略上做了一些改进。为了保证重定位不出错,重定位常常设置了严苛的条件,保证高精准率而识别率较低。旧的方法(ORB-SLAM1/2)中当3个关键帧完全匹配上后才判定为重定位成功。然而作...
https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments/tree/dense_map 后面会持续更新,会增加双目稠密地图与多地图系统,只能工作之余写代码,可能还有点糙,但是比2的代码写的会好一些 以下为2的版本 ——— 高博曾经在他的github上提供过,但因为大佬时间少,并没有将回环加入到稠密地图,现提供一个可...
定位和三维稠密地图构建系统中,现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速 性要求的问题,应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB—SLAM算法估计机器人三维位姿;然后拼接深度 摄像头 KINECT获得的三维稠密点云,提出空间域上的关键帧提取方法剔除冗余的视频帧;接着提出子地图法进一 步减少地图构建的时间,最终...
通过稠密点云构建,体素滤波,稠密点云回环更新等步骤,最终得到能够直观反映周围环境的稠密地图.通过实验验证,本文探讨的ORB-SLAM3的惯性RGB-D稠密地图构建方法是有效可行的,惯性RGB-D模式能够有效解决相机运动中特征跟踪容易丢失问题;稠密点云回环更新能够消除IMU初始不稳定运行导致点云模型杂乱问题.在实地采集的数据集下...