在特征匹配上,该文章使用的是lightglue,具体的匹配效果如图3-4所示,LightGlue相对能够得到更多的匹配。 ▲图3|SL-SLAM和ORB-SLAM3特征点提取和匹配效果对比(a为ORB-SLAM3,b为SL-SLAM)©️【深蓝AI】编译 ▲图4|SL-SLAM和ORB-SLAM3特征点提取和匹配效果对比©️【深蓝AI】编译 5. 实验验证 实验平台的...
选择性的把相同点中的匹配点存储下来,作为关键帧的特征点,用于后续机器人位置的修正,位置计算失败后的参考等 重复2-3步。 因为第3步中,我们不仅得到了机器人的位置,还得到了地图信息,所以,这个方法就叫同步定位与构图(SLAM)了。 注意到:刚开始的时候,我们只获取了两张图片上的orb特征点,仅仅依赖两张图片上的...
(1) 利用相机和 IMU 分别进行图像采集和惯性数据采集,且 IMU 的采集频率大于 相机的采集频率; (2) 提取相机获取的每一帧图像的特征点,然后提取特征点的描述子(ORB-SLAM 采用),匹配特征点;此处,还可以采用光流追踪的方法; (3) 对 IMU 得到的多组 IMU 数据进行预积分,计算出两帧图像对应的 IMU 位置和 速度...
哈尔滨工程大学和中国国防科技创新研究院提出了SL-SLAM系统,该系统利用Superpoint特征点和LightGlue匹配器进行视觉SLAM的前段跟踪和特征匹配,改进现有的SLAM框架,通过大量的实验对比分析,证明能够显著提高slam系统的精度和鲁棒性。©️【深蓝...
/*** @brief 单目初始化中用于参考帧和当前帧的特征点匹配* 步骤** Step 1 在半径窗口内搜索当前帧F2中所有的候选匹配特征点* Step 2 遍历搜索搜索窗口中的所有潜在的匹配候选点,找到最优的和次优的* Step 3 对最优次优结果进行检查,满足阈值、最...
1.基于特征点的跟踪。 ORBSLAM3采用特征点匹配的方式来进行相机的位姿估计和跟踪。通过匹配当前帧和地图中的特征点,利用RANSAC等算法估计相机的运动,实现实时的跟踪。 2.滤波与优化。 ORBSLAM3在位姿估计过程中引入了滤波和优化算法,如卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波等,以提高位姿估计的精度和鲁棒性。 3.地图构建与更...
ORB-SLAM3是一个基于视觉惯导紧耦合的系统,能够对多地图进行复用;另外支持单目/双目/RGB-D作为输入,支持针孔以及鱼眼相机模型。 本文第一个创新点是提出了一种基于特征点法的视觉惯导紧耦合SLAM系统,这套系统在很大使用了最大后验估计对系统状态量进行求解,即使是在系统初始化阶段亦是如此。这套系统可在大/小/室...
一、ORB特征 1.1 FAST关键点 选取像素p,假设它的亮度为Ip; 设置一个阈值T(比如Ip的20%); 以像素p为中心,选取半径为3的圆上的16个像素点; 假如选取的圆上,有连续的N个点的亮度大于Ip+T或小于Ip-T,那么像素p可以被认为是特征点; 循环以上4步,遍历每一个像素执行相同操作。
B、未矫正的立体SLAM 大多数立体SLAM系统假设立体帧被校正,即,使用相同的焦距将两个图像转换为针孔投影,图像平面共面,并与水平极线对齐,使得一个图像中的特征可以通过观察另一图像中的同一行来容易地匹配。然而,校正后的立体图像的假设是非常有限的,并且在许多应用中,既不合适也不可行。例如,校正发散立体相机对或立...
1.小葡萄:[ORB-SLAM2] ORB-SLAM中的ORB特征(提取) 2.FAST特征点检测 - ☆Ronny丶 - 3.Zhang Bin:传统计算机视觉中图像特征匹配方法的原理介绍(SIFT 和 ORB) 4.lowkeyway:(四十二)特征点检测-ORB 5.ORB-SLAM(一)简介 - 路游侠 6.特征点匹配--ORB算法介绍 - 程序园...