ORB SLAM2的基本框架 (此框图引用CSDN用户:sylvester0510,侵删) 代码框架思维导图 亿图脑图MindMaster 本人的主要研究对象是室内移动仓储物流机器人(AGV),在视觉导航方面其主要运用RGDB深度相机,因此我们从http://rgdb_tun.cc文件看起: http://rgdb_tun.cc的主要文件结构如下:...
ORB-SLAM2遵循单目ORB-SLAM中介绍的策略，其非常频繁地插入关键帧并且随后剔除冗余的关键帧。近和远的双...
ORB-SLAM2包含了用三种方案进行同步追踪与地图构建,分别为以kinect为视觉传感器的RGBD-SLAM方案、以单目摄像机为视觉传感器的mono-slam方案、以双目摄像机为视觉传感器的stereo-slam方案。三种方案有均已ORB特征点作为图像构建SLAM的基础,因此此工程名ORB-SLAM。 接下来我们将以RGB-D SLAM作为例子来介绍ORB-SLAM开源方案...
因为单目相机不能获取深度信息,所以单目SLAM得通过初始化确定尺度并且得到一个初始地图。 前面解释了怎样对图像进行特征提取,而在ORB-SLAM中,初始化提取的特征点设定为一般图像帧的两倍,但是如果提取的特征点不够(<100)或者匹配对不够(<100),都要找新的两帧重新进行初始化。 一旦找到了满足要求的前后两帧图像,就...
ORB-SLAM 的整体系统框架图 ORB-SLAM 它是由三大块、三个流程同时运行的。第一块是跟踪,第二块是建图,第三块是闭环检测。 跟踪(Tracking) 这一部分主要工作是从图像中提取 ORB 特征,根据上一帧进行姿态估计,或者进行通过全局重定位初始化位姿,然后跟踪已经重建的局部地图,优化位姿,再根据一些规则确定新关键帧。
1、 ORB-SLAM 2 ORB-SLAM 2:用于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM系统1目录01 背景02 ORB-SLAM2主要贡献03 双目SLAM和RGB-D SLAM 发展状况及特点04 系统框架05实验结果对比2背景视觉SLAM仅仅通过一个单目相机就能够完成,然而深度信息无法从单目相机中观测到;由于不能从第一帧当中进行三角化,单目视觉SLAM系统的...
系统框架 ORB-SLAM 它是由三大块、三个流程同时运行的。第一块是跟踪,第二块是建图,第三块是闭环检测。 1. 跟踪(Tracking) 这一部分主要工作是从图像中提取 ORB 特征,根据上一帧进行姿态估计,或者进行通过全局重定位初始化位姿,然后跟踪已经重建的局部地图,优化位姿,再根据一些规则确定新关键帧。
师兄:没错。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点出自美国的Willow Garage公司在2012年发表的一篇论文,题目为“ ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF ”。ORB-SLAM整个框架确实得益于该特征点,下面我们就来具体了解一下ORB。 ORB特征
(1)整体框架 对于整个ORB_SLAM2的框架大家有一定的了解,主要分为三个线程Tracking、LocalMapping和Loopclosing。我对VIO这块的理解目前只局限于前两个线程,因此整体框架就包含前两个线程中的理解。 (2)基础知识总结 这里所提到的基础知识都会在下面的理论推导公式中使用,因此都是十分重要的公式,需要牢记。