1、进入[网页](Computer Vision Group - Dataset Download (tum.de)),下载对应的数据(点击tgz,就会开始下载对应的数据) 2、进入ORB_SLAM2创建文件夹data,然后将下载好的数据压缩包提取到data中,然后打开终端执行以下命令(此处下载的数据为网页中第一个): cdORB_SLAM2 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/O...
步骤一:下载orb-slam2项目 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cdORB_SLAM2 git remote add fschopp https://github.com/fschopp/ORB_SLAM2.git git fetch fschopp git merge fschopp/master orb_slam2的源代码地址是:raulmur/ORB_SLAM2,有的文章上写的地址是:tlglovewf/OR...
}// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.// 创建SLAM系统,初始化所有系统线程并准备进程帧ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::RGBD,true);//定义捕获图像的对象ImageGrabberigb(&SLAM);//建立ROS节点ros::NodeHandle nh;//S...
第一阶段 环境搭建与安装 因为我之前已经在笔记本上安装了Ubuntu20.04,所以一上来,我就不管三七二十一,直接在网上搜索ORB-SLAM2的安装与运行教程,找到一个后,跟着步骤来。 在安装opencv的时候,一开始选择的是3.4.12,结果中途报错(错误及解决方法见:https://stackoverflow.com/questions/46884682/error-in-building-o...
简介: 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(一):安装与配置 1 Wins+Ubuntu双系统安装 2 配置ORBSLAM2 2.1 工具配置 2.2 安装Pangolin库 2.3 安装Opencv2.4.11 2.4 安装Eigen3 2.5 安装ORBSLAM2 3 安装与配置ROS 4 错误记录与解决方案 1 Wins+Ubuntu双系统安装 对于ORBSLAM这种对硬件要求较高的大型...
安装ORB_SLAM2包含以下步骤：安装C++11编译器：$sudo apt-get install gcc g++安装Pangolin：$ sudo apt-get install libglew-dev cmake安装Boost：$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev安装Python2 / Python3：$ sudo apt-get install libpython2.7-dev...
并在传统ORB‑SLAM2框架的基础上对相邻的图像帧中新增帧间相对运动量对关键帧进行筛选;同时新增特征点跟踪进行判定,从而提高关键帧选取的准确率;然后在原本系统三线程的基础上添加稠密点云建图线程;将关键帧位姿信息通过相机成像模型计算出对应关键帧点云的深度信息,将改进关键帧选取后的ORB‑SLAM2算法构建出稠密...
四足机器人被认为是灾后救援,野外探索以及危险环境巡逻搜查的最佳移动平台,而定位与建图又是机器人在复杂地势环境进行自主行走的前提.搭建了一个基于四连杆并联机构的四足机器人运动平台,并且针对该四足机器人设计了相应的运动控制算法.为解决四足机器人在复杂环境中的地图构建与定位难题,采用ORB-SLAM2算法进行四足机器人...
ORB-SLAM2算法评估流程主要包括以下几个步骤: 1.数据集准备:选择适合的数据集,如TUM、KITTI等。确保数据集包含足够的图像序列,以评估算法在不同场景下的性能。 2.环境配置:搭建ORB-SLAM2算法的运行环境,包括安装所需的依赖库和编译代码。 3.参数设置:根据数据集的特点和需求,调整ORB-SLAM2算法的参数,如关键帧间...
环境搭建 | Linux、Windows虚拟机的安装与配置。VMware安装虚拟机,虚拟机网络与联网设置,NAT模式,共享文件夹,中文拼音输入,映像与镜像网站。 1925 20 2:24 App 【虚拟机】无外挂无破解!32位系统调到2038年1月19日03:14:07会发生什么? 182 -- 0:32 App [年度总结]再见2023,大学生科创竞赛的第一年! 543 -...